人民軍醫(yī)出版社于1950年10月經(jīng)中央軍委批準(zhǔn)建社，是我國成立最早的中央級大型醫(yī)學(xué)專業(yè)出版社，由解放軍總后勤部主管，總后勤部衛(wèi)生部主辦。

1950年9月，軍委批準(zhǔn)出版全軍性的醫(yī)藥衛(wèi)生方面的專門雜志——《人民軍醫(yī)》。軍委衛(wèi)生部決定以“人民軍醫(yī)社”名義公開出版醫(yī)學(xué)圖書，編輯出版工作由軍委衛(wèi)生部教育處編譯出版科承辦。黃樹則任教育處處長，魯敏之任編譯出版科科長。1950年5月創(chuàng)刊的軍委衛(wèi)生部機(jī)關(guān)報(bào)《衛(wèi)生建設(shè)》的編輯出版工作由編譯出版科負(fù)責(zé)。10月，總司令為《人民軍醫(yī)》雜志題寫刊名；同月《人民軍醫(yī)》雜志創(chuàng)刊號出版

1953年，軍委衛(wèi)生部教育處編譯出版科擴(kuò)編為總后勤部衛(wèi)生部編譯出版處，黃樹則任處長，魯敏之任副處長；5月，《護(hù)士與衛(wèi)生員》雜志創(chuàng)刊；1954年4月，總后勤部衛(wèi)生部編譯出版處改編為軍事醫(yī)學(xué)編譯出版社，楊錫光任社長；1956年，元帥第二次為《人民軍醫(yī)》雜志題寫刊名；2月，《衛(wèi)生建設(shè)資料》出版。1957年，軍事醫(yī)學(xué)編譯出版社改稱人民軍醫(yī)出版社；1960年12月，劉民英任人民軍醫(yī)出版社社長；1964年1月，總政治部批準(zhǔn)出版《解放軍醫(yī)學(xué)雜志》1964年2月中共中央宣傳部批準(zhǔn)出版《解放軍醫(yī)學(xué)雜志》；1964年，元帥為《解放軍醫(yī)學(xué)雜志》題寫刊名；1964年5月，《解放軍醫(yī)學(xué)雜志》創(chuàng)刊號出版；1966年8月，《解放軍醫(yī)學(xué)雜志》休刊，11月，《人民軍醫(yī)》雜志休刊。

1999年3月，中央軍委委員、總后勤部部長王克上將為解放軍衛(wèi)生音像出版社題詞：“搞好衛(wèi)生音像服務(wù)，促進(jìn)部隊(duì)官兵健康”；2004年12月，中國科技出版委第五期簡報(bào)向全國科技出版社轉(zhuǎn)發(fā)我社的建設(shè)改革經(jīng)驗(yàn)——建設(shè)國內(nèi)一流的醫(yī)學(xué)出版強(qiáng)社；2006年8月，《中國圖書商報(bào)》對全國517家出版社綜合實(shí)力進(jìn)行排序，人民軍醫(yī)出版社躋身總排行前50名。

2010年7月，9月13日，總后勤部政委孫大發(fā)上將為人民軍醫(yī)出版社成立60周年題詞：“開拓創(chuàng)新，服務(wù)軍民”。

人民軍醫(yī)出版社圖書發(fā)行以年均30%的速度高速增長，現(xiàn)年發(fā)行碼洋已超過1個(gè)億，市場份額在國內(nèi)醫(yī)學(xué)出版社中穩(wěn)居第二，近百種圖書進(jìn)入全國醫(yī)學(xué)圖書銷售排行榜，近百種圖書被國外、境外出版商購買版權(quán)。