發(fā)布時間：2022-09-28 19:28:59
序言：寫作是分享個人見解和探索未知領(lǐng)域的橋梁，我們?yōu)槟x了8篇的機(jī)器人實驗室樣本，期待這些樣本能夠為您提供豐富的參考和啟發(fā)，請盡情閱讀。
這個問題正是Cynthia Breazeal前進(jìn)的動力。Breazeal是美國麻省理工學(xué)院（MIT）媒體實驗室的個人機(jī)器人小組創(chuàng)始人，也曾是該小組的主管，絕對稱得上是社交機(jī)器人領(lǐng)域里的領(lǐng)軍人物。最近，她從大學(xué)辭職，希望能專心開發(fā)出史上首個家用社交機(jī)器人――Jibo。Breazeal的發(fā)明有一個宏大的愿景，那就是讓人性化的高科技機(jī)器人走進(jìn)千家萬戶。
Breazeal認(rèn)為：“它（機(jī)器人）不僅要具有自然的溝通能力，還要能理解人類的思維方式。每當(dāng)我們體驗這個世界，做決定并采取行動，我們當(dāng)然會考慮相關(guān)信息，但我們也會考慮其他因素。機(jī)器人可以有社交功能，也能有真情實感，更是實實在在的物體。不僅如此，只要支持人類全面體驗的技術(shù)越多，人類自身的本領(lǐng)就會越強(qiáng)大。社交機(jī)器人可以算是歷史上首次在上述所有這些層面內(nèi)對人類體驗的一種綜合體現(xiàn)。”
多年以來，Breazeal一直在研究人性化的機(jī)器人，希望賦予他們?nèi)穗H交往的技巧，探究它們?nèi)绾瓮七M(jìn)兒童教育、醫(yī)治慢性病、高級護(hù)理等各種類型的工作。甚至，社交機(jī)器人還可以幫助家庭成員更好地相處、互動。例如利用相關(guān)技術(shù)，它們可以讓住在千里之外的祖父看到自己的孫女，并且和她玩實時游戲。
Breazeal介紹，除了增進(jìn)交互，機(jī)器人技術(shù)也能有效地鼓勵人們改進(jìn)言行。機(jī)器人可以扮演教練，指導(dǎo)用戶鍛煉身體。Breazeal發(fā)現(xiàn)，和人類相似的外形、溝通手段、動作和互動方式可以產(chǎn)生比其他技術(shù)形式更持久、更重要并且更符合人們期望的成果。
她說：“如果可以創(chuàng)造一種人性化的技術(shù)，讓人感到它對所有人一視同仁，那么人們就會更有能力，也會把事情做得更好?！?/p>
[關(guān)鍵詞]服務(wù)機(jī)器人； 人機(jī)交互；仿生材料；認(rèn)知互；物理互；安全性
中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-914X（2016）19-0247-01
1 引言
人形交互式服務(wù)機(jī)器人是具備人類外形特征和行動能力，并且能完成有益于人類服務(wù)工作的機(jī)器人。隨著當(dāng)今運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、行動規(guī)劃、應(yīng)用工程和人工智能等學(xué)科的發(fā)展，機(jī)器人學(xué)和機(jī)器人技術(shù)也不斷發(fā)展創(chuàng)新。人類可以賦予機(jī)器人人類外形和人類的一些特征，使之可以更好的適應(yīng)人類工作環(huán)境和更好的服務(wù)于人類，甚至成為人類親密的好朋友[1]。人形交互式服務(wù)機(jī)器人因此誕生 。近些年來對人形交互式服務(wù)機(jī)器人的研究取得了很大進(jìn)展，但仍存在技術(shù)上的難點(diǎn)，面臨著巨大的挑戰(zhàn)。本文針對近些年國內(nèi)國外機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展做了總結(jié)和概括，通過分析當(dāng)前關(guān)鍵技術(shù)研究，探討了人形交互式服務(wù)機(jī)器人研究思路和發(fā)展趨勢。
2 人形交互式服務(wù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
2.1 國外研究現(xiàn)狀
20世紀(jì)60年代后期，人形機(jī)器人進(jìn)入研究視野，最初目標(biāo)是使機(jī)器人可以模仿人類進(jìn)行雙足行走。1999年日本本田率先研究雙足仿人機(jī)器人的預(yù)測運(yùn)動控制，并在 2000 年了首款 ASIMO 機(jī)器人[2]麻省理工研制的機(jī)器人Kismet，能通過眼、鼻、耳等處的傳感器識別外界感情信號，可以識別喜、怒、哀、樂等感情表達(dá)，并作出相應(yīng)的表情動作[3]。國際上MIT 計算機(jī)科學(xué)和智能實驗室、日本本田公司機(jī)器人研究中心、德國宇航中心機(jī)器人研究室等研究機(jī)構(gòu)都致力于人形交互式服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展。
2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
國內(nèi)人形交互式服務(wù)機(jī)器人研究起步較晚，但機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速。2000年國內(nèi)第一臺人形雙足機(jī)器人“先行者”研制成功，可以實現(xiàn)前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)彎前行和手臂擺動等基本動作。西安超人雕塑研究院仿人機(jī)器人“索芙亞”具有聲音識別和眼部控制機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)眨眼、微笑、點(diǎn)頭等迎賓服務(wù)動作[4]。北京理工大學(xué)研制的“匯童”BHR機(jī)器人[5]和浙江大學(xué)研制的Wu&Kong實現(xiàn)與人乒乓球?qū)Υ?，對打回合次?shù)高達(dá)200多回合。
3 人形交互式服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)
3.1 仿生學(xué)材料與結(jié)構(gòu)
人形交互式服務(wù)機(jī)器人從仿生學(xué)角度出發(fā)，具有仿造人體生物結(jié)構(gòu)、性狀、原理及其行為的特點(diǎn)。其中仿生學(xué)材料和結(jié)構(gòu)是機(jī)器人重要的關(guān)鍵技術(shù)和組成部分，通過對生物體材料構(gòu)造與形成過程進(jìn)行研究和仿生，使組成機(jī)器人所用的材料具有與構(gòu)成人體的生物材料強(qiáng)度、韌性及一些類似的生物特性，這將大大提高機(jī)器人對人工作環(huán)境的適應(yīng)能力。當(dāng)前仿生皮膚和人造肌肉成為機(jī)器人仿生材料領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。人體有諸多骨骼支撐，骨骼由關(guān)節(jié)和肌肉韌帶連接，這可以確保人體的靈活運(yùn)動，對該結(jié)構(gòu)的仿生是人形交互式服務(wù)機(jī)器人研究的最高目標(biāo)。張永軍等根據(jù)人體上肢結(jié)構(gòu)原理 ， 提出一種上肢仿生機(jī)構(gòu) ， 并針對所提出的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計和運(yùn)動學(xué)分析，為制造出靈巧方便的上肢仿生機(jī)構(gòu)提供了理論依據(jù)[6]。
3.2 智能交互性
人與服務(wù)機(jī)器人之間的交互主要分為認(rèn)知互和物理互。兩者相互作用才能完成人與機(jī)器人之間的互相配合。
3.2.1 認(rèn)知互
認(rèn)知互是指人與機(jī)器人通過力覺、觸覺、聽覺、視覺等感官性的接觸、肢體語言和語言交流，使機(jī)器人與人進(jìn)行理解性的溝通。符合人類審美的外觀、對人類生存環(huán)境的高度適應(yīng)性以及能與人類進(jìn)行有效準(zhǔn)確的信息交流、人性化的情感交互是人形交互式服務(wù)機(jī)器人最為關(guān)鍵的功能。
認(rèn)知互的實現(xiàn)需要仿生結(jié)構(gòu)、機(jī)械設(shè)計、電子傳感等技術(shù)相結(jié)合例如表情機(jī)器人，在結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，建立和表情機(jī)器人結(jié)構(gòu)相匹配的面部柔性體模型，利用有限元分析方法對面部皮膚柔性體模型進(jìn)行分析和仿真，模擬仿人機(jī)器人的幸福、悲傷、驚奇、憤怒等基本面部表情，進(jìn)而通過位移載荷，控制區(qū)域，實現(xiàn)人的表情動作[3]。
3.2.2 物理互
人與機(jī)器人的工作距離越來越近，兩者直接的相互接觸越來越多。當(dāng)機(jī)器人本體工作時，會與人類相互接觸，這種情形稱之為物理互。為了使人形交互式服務(wù)機(jī)器人得到更廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人本體不僅需要具有友好的認(rèn)知互能力，還需要具有良好的人機(jī)肢體接觸交互能力。物理互主要分為主動接觸交互和被動接觸交互。
在人機(jī)被動接觸交互的過程中，剛度控制的不合理、不準(zhǔn)確可能會對機(jī)器人自身或者交互對象造成嚴(yán)重的損傷。鑒于此，機(jī)器人的柔順性控制值得重視。其關(guān)鍵在于被動柔順系統(tǒng)及柔順關(guān)節(jié)設(shè)計。如熊根良等利用關(guān)節(jié)力矩傳感器，阻抗控制策略和力反饋的軌跡規(guī)劃構(gòu)成了人機(jī)交互的柔順系統(tǒng)，有效地降低了碰撞瞬間的沖擊力。因此，被動柔順系統(tǒng)及柔順關(guān)節(jié)設(shè)計值得進(jìn)一步研究[7]。
3.3 安全性
人形交互式服務(wù)機(jī)器人要想長時間的存在于人們的日常生活中，就必須保證機(jī)器人使用的安全性。機(jī)器人與人發(fā)生碰撞是機(jī)器人應(yīng)用過程中造成傷害的源頭。若交互時機(jī)器人不能滿足平衡性約束條件，就很容易導(dǎo)致機(jī)器人平衡穩(wěn)定性差甚至摔倒；若人機(jī)交互時手臂采用完全的剛性控制容易導(dǎo)致手臂的彎曲甚至折斷。因此，為了保證人和機(jī)器人的安全，有必要對人機(jī)肢體接觸交互時的安全性問題和機(jī)器人平衡性問題進(jìn)行深入研究[8]。
關(guān)于碰撞檢測與碰撞避免的研究說明百分之百的避免碰撞很難做到，因此必須有其他安全保證策略。通過設(shè)計輕型機(jī)械臂、被動柔順系統(tǒng)、設(shè)計柔順關(guān)節(jié)、設(shè)計被動機(jī)器人系統(tǒng)等方式，可以增加機(jī)器人的安全性。提高機(jī)器人認(rèn)知性以及設(shè)計合理的交互控制參數(shù)也是提高機(jī)器人安全性的重要途徑。
4 人形交互式服務(wù)機(jī)器人發(fā)展趨勢
人形交互式服務(wù)機(jī)器人發(fā)展迅速，應(yīng)用前景廣闊，并已取得一定的研究成果，但仍然存在著一些技術(shù)上的難題，比如，如何提高機(jī)器認(rèn)本體交互功能準(zhǔn)確性、智能性、靈活性，如何控制智能交互性和物理交互性的相互協(xié)調(diào)，以及如何保證機(jī)器人使用的安全性的問題等等。因此，人形交互式服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)以認(rèn)知互為前提，物理互為目的，并使兩者相互配合、相互協(xié)調(diào)。例如在觸覺傳感器感知外界環(huán)境特性（軟和硬），語音識別判斷交互需求的基礎(chǔ)上，機(jī)器人可進(jìn)行物理互時的柔順性控制。人形交互式服務(wù)機(jī)器人發(fā)展趨勢有以下幾點(diǎn)：
（1）將傳統(tǒng)材料、結(jié)構(gòu)與仿生學(xué)材料、結(jié)構(gòu)有機(jī)結(jié)合，提升機(jī)器人對環(huán)境的適應(yīng)能力。
（2）深入研究開發(fā)傳感器技術(shù)，提升傳感器精度，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)提供基本技術(shù)基礎(chǔ)。
（3）深入研究柔順性技術(shù)，并由剛性結(jié)構(gòu)向剛性結(jié)構(gòu)與柔性結(jié)構(gòu)相結(jié)合的一體化結(jié)構(gòu)發(fā)展。
（4）通過開發(fā)新型材料和控制技術(shù)來減小碰撞對安全性問題的不利影響。
相信隨著理論水平的不斷提高和關(guān)鍵技術(shù)的創(chuàng)新開發(fā)，上述問題會得到一一解決，人形交互式服務(wù)機(jī)器人的整體性能將更加全面，工作效率將進(jìn)一步提高。
參考文獻(xiàn)
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【關(guān)鍵詞】AGV技術(shù) 巡檢機(jī)器人本體 導(dǎo)引方式
AGV是自動導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。在國內(nèi)電力領(lǐng)域已經(jīng)開始研制變電站自動巡檢機(jī)器人，這種機(jī)器人系統(tǒng)一般主要有移動機(jī)器人本體、自動控制系統(tǒng)、信息檢測系統(tǒng)等部分。其采用了GPS定位、光碼盤校正定位、激光雷達(dá)掃描、路徑跟蹤技術(shù)、本體控制技術(shù)、臨場感應(yīng)遙控輔助、無線通信局域網(wǎng)和物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)劃分出相應(yīng)的子系統(tǒng)模塊，實現(xiàn)了自控機(jī)器人在變電站現(xiàn)場自主巡檢的功能。機(jī)器人本體能夠攜帶多種儀器和傳感器，以自主或遙控的方式，代替人對室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡測，及時發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題如：異物、損傷、發(fā)熱、漏油等，診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆，對設(shè)備熱缺陷，聲音異常、移動目標(biāo)、人與動物闖入，煙霧能自動判斷和報警，以便及時采取措施消除事故隱患。AGV 的導(dǎo)引技術(shù)是AGV 控制的核心技術(shù)，它決定了AGV 的導(dǎo)引方式。AGV 導(dǎo)引方式按導(dǎo)引線路的形式主要分固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類。固定路徑導(dǎo)引是在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV 通過車體上的傳感器檢測出它的信息而得到導(dǎo)引。具體的線路可以是電磁感應(yīng)方式中的導(dǎo)引電纜、機(jī)械方式中的軌道、磁導(dǎo)引方式中的磁條及光導(dǎo)引方式中的反光帶等。自由路徑導(dǎo)引方式是指AGV 上存儲著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識別車體當(dāng)前方位，自主地決定行駛路徑。自由路徑導(dǎo)引方式主要有慣性導(dǎo)引、信標(biāo)定位、位姿積算及計算機(jī)視覺等幾種。
一、導(dǎo)引方式
（一）電磁導(dǎo)引方式。利用電磁感應(yīng)的原理，在沿運(yùn)行線路的地面上設(shè)置一條寬約8mm、深約20mm 的淺溝，淺溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以5-30kHz 的交變電流，以形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場，車上的撿拾傳感器接收此信號，并根據(jù)信號場強(qiáng)度的判斷使車輛正確地沿埋線跟蹤導(dǎo)向運(yùn)行。電磁導(dǎo)向有單頻制導(dǎo)向和多頻制導(dǎo)向兩種方式。單頻制方式是在整個線路上均提供單一頻率振蕩電磁信號，通過接通或斷開各線路段的饋送電流來規(guī)定運(yùn)行線路，引導(dǎo)車輛運(yùn)行。這種導(dǎo)向方式要求有集中的控制站，并在各線路交叉和分支處裝設(shè)傳感標(biāo)志（如磁鐵等）和分支線段的通斷接口。多頻制方式是線路中每個環(huán)線或分支線都設(shè)置自己的線路頻率，分別由不同頻率的振蕩器來饋電。
（二）光學(xué)控制帶導(dǎo)引方式。光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng)有識別式和反射式兩種。它是在線路上敷設(shè)一種具有穩(wěn)定反光率的專門漆帶。導(dǎo)向車上裝備有發(fā)射和接收功能的紅外光源，用以照射漆帶，同時還設(shè)有接收反射光的光電傳感器，均勻分布在漆帶及兩側(cè)位置上，通過對由傳感器檢測到的光信號進(jìn)行比較計算，調(diào)整小車的運(yùn)動方向，從而達(dá)到導(dǎo)向運(yùn)行的目的。
（三）激光測距與測角導(dǎo)引方式。該方法的主要特點(diǎn)是在AGV 行走空間的特定位置處，布置一批激光光束的反射鏡模型計算AGV 的位置，實現(xiàn)引導(dǎo)。AGV 行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)定好的反射板時，即“看見”了“路標(biāo)”。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機(jī)算出AGV 當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X 、Y 坐標(biāo)，距離和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X 軸的夾角，實現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向。該導(dǎo)引方法的特點(diǎn)是，當(dāng)提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后，AGV 導(dǎo)引與定位精度十分高，地面無需其他輔助定位，且路徑靈活，適合多種環(huán)境。
（四）超聲波制導(dǎo)方式。該方法類似于激光測量方法，不同之處在于不需要設(shè)置專門的反射鏡面，而是利用一般的墻面或類似物體就能進(jìn)行引導(dǎo)，因而在特定環(huán)境下提供了更大的柔性和低成本的方案。
（五） 磁導(dǎo)引方式。這種方式和電磁導(dǎo)引比較類似，只是把導(dǎo)引線換成磁條。
（六） 視覺導(dǎo)引方式。視覺導(dǎo)引是通過CCD 攝像機(jī)生成AGV 周圍場景的圖象，與計算機(jī)系統(tǒng)中存儲的環(huán)境地圖進(jìn)行特征匹配，從而可以確定出車體的當(dāng)前位姿。
（七） GPS導(dǎo)引方式。GPS導(dǎo)引方式通過全球定位系統(tǒng)對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)。
AGV有以上多種制導(dǎo)原理，其中，工廠AGV 大多采用電磁制導(dǎo)，而激光、視覺導(dǎo)航具有引導(dǎo)柔性好、工作可靠和智能化水平高的特點(diǎn)，已成為技術(shù)先進(jìn)、性能優(yōu)越AGV 的發(fā)展趨勢。實驗室一般采用光學(xué)制導(dǎo)，其運(yùn)行范圍大，運(yùn)行精度高，地面費(fèi)用低，但要求工作環(huán)境清潔，不適于工作條件比較惡劣的環(huán)境。
二、系統(tǒng)構(gòu)成和意義
AGV控制系統(tǒng)中的三個主要技術(shù)：導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和導(dǎo)引控制。為了能夠解決好這些問題，控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機(jī)）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向等。該系統(tǒng)的研制將大大降低電廠變電站相關(guān)工作人員的勞動強(qiáng)度，能在第一時間監(jiān)測和發(fā)現(xiàn)安全隱患，對突發(fā)事故能第一時間響應(yīng)并處置，從而避免或降低事故風(fēng)險。
參考文獻(xiàn)：
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關(guān)鍵詞：機(jī)器人競賽；創(chuàng)新實踐；項目教學(xué)法
作者簡介：毛麗民（1981-），男，江蘇常熟人，常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院，講師；劉叔軍（1962-），男，黑龍江寶清人，常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院，教授。（江蘇 常熟 215500）
基金項目：本文系國家自然科學(xué)基金（項目編號：61273312）、江蘇省自然科學(xué)基金（項目編號：BK2010261）的研究成果。
中圖分類號：G642.423 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1007-0079（2013）01-0148-03
在國外院校，學(xué)生本科階段就開設(shè)了機(jī)器人啟蒙課程，使學(xué)生對機(jī)器人能夠有普遍地了解，研究生階段開設(shè)關(guān)于機(jī)器人的更深層次的課程，而國內(nèi)高校本科階段開設(shè)機(jī)器人課程的相對較少。
機(jī)器人教學(xué)與其他學(xué)科教學(xué)的最大不同之處在于，機(jī)器人教學(xué)在學(xué)習(xí)上充分滲透了研究性學(xué)習(xí)的思想，而且機(jī)器人教學(xué)實踐性非常強(qiáng)。實踐教學(xué)是培養(yǎng)學(xué)生實踐能力，培養(yǎng)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)人才的重要教學(xué)環(huán)節(jié)。高校要把實踐教學(xué)和理論教學(xué)擺在同等重要的位置，要不斷改革實踐教學(xué)內(nèi)容，改進(jìn)實踐教學(xué)方法。以機(jī)器人競賽、創(chuàng)新實踐為導(dǎo)向的項目教學(xué)法研究，對大學(xué)生創(chuàng)新素質(zhì)教育具有重要的現(xiàn)實意義。
一、項目教學(xué)方法
“給你55分鐘，你可以造一座橋嗎？”這是德國教育專家弗雷德·海因里希教授在“德國及歐美國家素質(zhì)教育報告演示會”上介紹“項目教學(xué)法”的一個實例。首先由學(xué)生或教師在現(xiàn)實中選取一個“造一座橋”的項目，學(xué)生分組對項目進(jìn)行討論，并寫出各自的計劃書；接著正式實施項目——利用一種被稱為“造就一代工程師偉業(yè)”的“慧魚”模型拼裝橋梁；然后演示項目結(jié)果，由學(xué)生闡述設(shè)計思想和構(gòu)造機(jī)理；最后由教師對學(xué)生的作品進(jìn)行評估。通過以上步驟，可以充分發(fā)掘?qū)W生的創(chuàng)造潛能，培養(yǎng)和提高他們的動手能力、實踐能力、分析能力和綜合能力。
以機(jī)器人競賽、創(chuàng)新實踐為導(dǎo)向的項目教學(xué)法研究，就是要將項目教學(xué)法應(yīng)用到機(jī)器人的創(chuàng)新實踐中，把各項理論知識和實踐技能有機(jī)地結(jié)合，將機(jī)器人的項目分解成多個明確的目標(biāo)任務(wù)，讓學(xué)生在規(guī)定的時間里獨(dú)立完成相應(yīng)的任務(wù)，其目的在于充分發(fā)掘?qū)W生的創(chuàng)造潛能，提高學(xué)生解決實際問題的綜合能力。通過實踐探索出一種能提高學(xué)生創(chuàng)新和實踐能力，全方位調(diào)動學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性的機(jī)器人教學(xué)模式。在實施“機(jī)器人競賽、創(chuàng)新實踐為導(dǎo)向的項目教學(xué)法”時，重視機(jī)器人項目的選擇、機(jī)器人具體成果展示、教師的評估與總結(jié)、充分利用創(chuàng)新實驗室的現(xiàn)有資源并使之與現(xiàn)代化教學(xué)相結(jié)合，這是搞好“項目教學(xué)法”的關(guān)鍵。
二、機(jī)器人競賽
機(jī)器人競賽是一項很好的科技創(chuàng)新活動，形式繁多，內(nèi)容豐富。設(shè)計方案的開放性，也為學(xué)生的創(chuàng)新奠定了基礎(chǔ)。參賽者可以用不同的方法實現(xiàn)同一個項目，通過比賽，激發(fā)其對機(jī)器人的學(xué)習(xí)興趣，引導(dǎo)他們積極探索機(jī)器人新科技，為其自主創(chuàng)新能力的培養(yǎng)提供良好的平臺。
中國機(jī)器人大賽暨RoboCup 公開賽：1999年，在RoboCup 國際委員的支持和授權(quán)下，首屆中國機(jī)器人大賽暨RoboCup 公開賽在中國重慶舉辦，目前是中國機(jī)器人最具影響力的賽事，比賽共設(shè)立12類65項賽事。機(jī)器人競賽種類多、規(guī)模大、水平高，為大學(xué)生進(jìn)行創(chuàng)新實踐活動提供了很好的平臺。
“未來伙伴”杯中國智能機(jī)器人大賽（暨國際機(jī)器人滅火比賽中國賽區(qū)選拔賽），是中國人工智能機(jī)器人專業(yè)委員會等多個單位主辦的一項全國性賽事。大賽包含機(jī)器人救火大賽、機(jī)器人足球比賽、機(jī)器人創(chuàng)新大賽、機(jī)器人搜救大賽、機(jī)器人擂臺賽和機(jī)器人舞蹈戲劇大賽等6個主題項目。其中機(jī)器人救火大賽是國際賽制機(jī)器人滅火比賽（暨國際機(jī)器人滅火比賽中國賽區(qū)選拔賽）。
“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽，由教育部委托高等學(xué)校自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會主辦。競賽分競速賽與創(chuàng)意賽兩類比賽。自2006年首次舉辦以來，“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽已經(jīng)成功舉辦了6屆。
三、機(jī)器人實踐教學(xué)的具體實施
機(jī)器人競賽、創(chuàng)新實踐是一項很好的科技創(chuàng)新活動，機(jī)器人的趣味性易于激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)和研究的興趣，同時將創(chuàng)新實踐、競賽引入教學(xué)過程，使學(xué)生變被動學(xué)習(xí)為主動學(xué)習(xí)和研究。
“機(jī)器人項目教學(xué)法”的一般教學(xué)結(jié)構(gòu)如圖1所示：
“項目教學(xué)法”最顯著的特點(diǎn)是“以項目為主線、教師為引導(dǎo)、學(xué)生為主體”，改變了以往“教師講，學(xué)生聽”被動的教學(xué)模式，創(chuàng)造了學(xué)生主動參與、自主協(xié)作、探索創(chuàng)新的新型教學(xué)模式。
本文以參加2012年中國機(jī)器人大賽暨RoboCup 公開賽的醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人組的項目為例，在比賽初期確定人員，將不同專業(yè)和不同年級的學(xué)生組成一個競賽小組，研究競賽規(guī)則、制定項目方案、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、電路設(shè)計、程序調(diào)試，學(xué)生分工合作，過程中集思廣益、取長補(bǔ)短、團(tuán)結(jié)協(xié)作。這種在探索中學(xué)習(xí)的過程是其他教學(xué)環(huán)節(jié)無法實現(xiàn)的，對于培養(yǎng)學(xué)生的實踐創(chuàng)新能力非常重要。本文以一種醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人設(shè)計為導(dǎo)向的項目教學(xué)法，按照以下六個教學(xué)步驟進(jìn)行：
1.項目的申請
根據(jù)學(xué)院參加機(jī)器人競賽的實際情況，中國機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽，作為全國最具影響力的機(jī)器人比賽。本學(xué)院主要參加了醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人、機(jī)器人游中國、擂臺等機(jī)器人項目，學(xué)生可以針對感興趣的比賽項目，或者根據(jù)江蘇省高等學(xué)校大學(xué)生實踐創(chuàng)新訓(xùn)練計劃，申報項目，填寫申請書。教師針對學(xué)生申報的項目，分析學(xué)生的實際情況，建議選擇項目規(guī)模和難度適中的項目。
中國已經(jīng)進(jìn)入了老齡化社會，而且在今后幾年內(nèi)老齡人口數(shù)量將會呈上升趨勢，老齡化將更加嚴(yán)重。老齡化使社會的勞動力減少，一些老年人不僅不能參加勞動，而且有的甚至失去了自理能力，需要人照顧，這就增加了他們的子女以及社會的負(fù)擔(dān)。年輕人為了工作日益繁忙，在目前服務(wù)行業(yè)工作者稀缺的背景下，在醫(yī)院時不時會有行動不便的病人需要護(hù)士和家人的攙扶。而在沒有人幫助的情況下，行動不便的病人寸步難行，稍有不慎就有可能摔倒受傷。所以筆者建議學(xué)生選擇參加醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計與制作賽項，設(shè)計一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人更好的服務(wù)病人。
2.項目團(tuán)隊的建立
建立學(xué)生團(tuán)隊，營造互相競爭、互相幫助的學(xué)習(xí)氛圍，學(xué)生在做項目過程中攜手合作，彌補(bǔ)相互間的不足，遇到問題大家一起討論解決，這讓學(xué)生體會到團(tuán)隊的重要性，做到共同進(jìn)步。同時，團(tuán)隊的學(xué)生分工明確，每人負(fù)責(zé)項目的某一部分，使學(xué)生真正參與到項目中，整個項目的完成，離不開每一個學(xué)生，學(xué)生為使項目不會因為自己負(fù)責(zé)的部分沒有完成而主動學(xué)習(xí)，主動查資料，可以培養(yǎng)和提高學(xué)生的自主學(xué)習(xí)能力。學(xué)生團(tuán)隊的建立，應(yīng)考慮學(xué)生的專業(yè)，年紀(jì)，特長等因素。教師確定一名隊長，根據(jù)項目的特點(diǎn)，隊長可以自己招學(xué)生，實現(xiàn)學(xué)生管理學(xué)生。
參加醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計與制作賽項，筆者選擇了5名學(xué)生，隊長由09級的一名學(xué)生擔(dān)任，該生組織能力比較強(qiáng)，專業(yè)能力也比較脫出，由他負(fù)責(zé)整個項目的進(jìn)展，匯報工作。其他學(xué)生分別是1名2009級的，2名2010級的，1名2011級的，專業(yè)分別是自動化、測控、電氣。
3.項目任務(wù)、計劃的制定
團(tuán)隊負(fù)責(zé)人制定機(jī)器人項目工作計劃，確定工作步驟。機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的智能儀器。本次設(shè)計的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人由小組討論決定，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人外形像輪椅，病人能夠獨(dú)自駕駛?cè)セ炇夷萌蟾?，去門診找醫(yī)生復(fù)診，降低護(hù)士工作量及病人家屬的負(fù)擔(dān)。為使醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人更好的服務(wù)病人，該團(tuán)隊為機(jī)器人設(shè)置了兩種模式：座椅模式和病床模式，免去了病人就診、休息時需要被移動到病床上的麻煩。機(jī)器人將現(xiàn)場鍵盤控制和遠(yuǎn)程控制相結(jié)合，實現(xiàn)護(hù)士對病人的遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)，機(jī)器人在前進(jìn)過程中，檢測到前方有障礙物時就會立刻停下，減少不必要的事故。同時機(jī)器人配備了機(jī)械手，可以幫助病人取物品，最大程度幫助病人。
根據(jù)團(tuán)隊中學(xué)生的專業(yè)、特長等分配任務(wù)，負(fù)責(zé)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計的學(xué)生需要畫圖紙、電焊等來完成機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計、機(jī)械手的設(shè)計；電路設(shè)計的學(xué)生制作包括單片機(jī)電路、電源穩(wěn)壓電路、電機(jī)驅(qū)動電路、紅外避障電路、鍵盤輸入電路；測控專業(yè)的學(xué)生負(fù)責(zé)電路的測試、場地的制作等工作；程序編寫的學(xué)生，完成程序的設(shè)計、調(diào)試；控制界面的設(shè)計由另外一個學(xué)生負(fù)責(zé)，主要是VB編寫上位機(jī)、WIFI攝像頭的調(diào)試、藍(lán)牙通信的調(diào)試。
根據(jù)機(jī)器人項目的特點(diǎn)，學(xué)生在制作過程中可適當(dāng)?shù)刈饕恍┱{(diào)整。根據(jù)項目完成的時間確定工作步驟，進(jìn)行時間分配。最終得到教師的認(rèn)可才能執(zhí)行。
4.項目制作
學(xué)生自己確定各自在小組中的分工，然后按照已確立的工作步驟和程序工作?；跈C(jī)器人項目的作品成果形式多種多樣，可以是調(diào)查報告、實物模型、演講稿、論文等。通過展示作品成果，可反映學(xué)生在項目完成過程中所掌握的技能。本次設(shè)計的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人成果包括機(jī)器人模型一個、機(jī)器人設(shè)計與使用說明書一份、演講稿一份。在本項目比賽結(jié)束后，指導(dǎo)學(xué)生按照他們設(shè)計的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人撰寫論文、申請專利。
5.項目檢查評估
整個項目檢查評估采用答辯的形式向教師匯報，首先由隊長對整個項目進(jìn)行匯報總結(jié)，再由隊員對自己負(fù)責(zé)的工作進(jìn)行匯報和自我評估，并且對設(shè)計的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行展示，教師根據(jù)團(tuán)隊成員的表現(xiàn)、研究成果表述和作品的展示進(jìn)行檢查，為到現(xiàn)場比賽作準(zhǔn)備。
針對項目中出現(xiàn)的問題，師生共同討論，教師引導(dǎo)學(xué)生獨(dú)立思考問題，解決問題。學(xué)生通過對比師生評價結(jié)果，找出造成結(jié)果差異的原因
6.項目資料歸檔或應(yīng)用
為使學(xué)生養(yǎng)成良好的習(xí)慣，項目結(jié)束后，教師監(jiān)督學(xué)生將項目工作資料整理歸檔，材料包括項目申報書、進(jìn)度表、機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖、程序設(shè)計流程、機(jī)器人控制程序、項目結(jié)項書、項目報告講義等。
四、機(jī)器人項目教學(xué)的成果
機(jī)器人創(chuàng)新實踐是一個綜合性、高難度的科技制作過程，有利于提高學(xué)生的動手能力和創(chuàng)新能力。在教師指導(dǎo)下，學(xué)生通過自己查閱資料、提出有創(chuàng)意的設(shè)計方案，選擇合適的元件，設(shè)計、焊接電路，編程、測試程序等，充分調(diào)動了學(xué)生的積極性，發(fā)揮學(xué)生的創(chuàng)造力，使學(xué)生在實踐中進(jìn)一步提高自己的綜合能力。有助于將學(xué)生的興趣應(yīng)用到教師的科研中，使學(xué)生們熱愛科技，投身科技，在學(xué)校形成良好的科技學(xué)術(shù)氣氛。
本校參加機(jī)器人競賽源于2010年，當(dāng)時參賽的賽事為“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽、中國機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽、江蘇省機(jī)器人大賽、“未來伙伴”杯機(jī)器人競賽，并因此開設(shè)了機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人創(chuàng)新實踐與競賽等公共選修課；制定了《大學(xué)生創(chuàng)新實驗室項目負(fù)責(zé)制實施辦法》，針對項目采取一系列措施，保證學(xué)生能在項目的過程中鍛煉自己的能力，同時能保證創(chuàng)新實驗室項目的創(chuàng)新性。實踐教學(xué)效果顯著，本校代表隊在2012年第七屆“飛思卡爾”杯華東賽區(qū)比賽中，獲得攝像頭組第一名，晉級參加全國決賽的隊伍，獲得全國攝像頭組特等獎。2012年中國機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽獲得3項季軍，2010年“未來伙伴杯”獲得滅火比賽冠軍，受邀參加在美國舉辦的國際機(jī)器人滅火比賽。
五、結(jié)論
實踐教學(xué)的目標(biāo)是培養(yǎng)學(xué)生通過實踐發(fā)現(xiàn)、分析和解決問題的能力，培養(yǎng)創(chuàng)新精神和初步的科學(xué)研究能力。機(jī)器人創(chuàng)新實踐活動以其高度的實踐性被越來越多的高校引入實踐教學(xué)。本校自動化學(xué)院機(jī)器人實踐教學(xué)的具體實施，促進(jìn)了學(xué)院各學(xué)科綜合發(fā)展，提高了教師的理論、實踐教學(xué)水平和科研水平，使學(xué)生對機(jī)器人相關(guān)課程融會貫通，提高了學(xué)生自主學(xué)習(xí)、創(chuàng)新和團(tuán)隊合作等綜合能力，推動了學(xué)院實踐教學(xué)體系的發(fā)展和完善。
參考文獻(xiàn)：
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關(guān)鍵詞： 擬人機(jī)器人； 人臉檢測； 人臉跟蹤； 人臉識別
中圖分類號：TP319 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1006-8228（2012）12-14-02
Research on face recognition system of humanoid robot
Liu Renping， Han Xianfeng， Fang Yinglan， Hou Ruizhen
（North China of Technology， Beijing 100144， China）
Abstract： Face recognition system is studied in this paper. Based on the workflow of face recognition system of humanoid robot， the Adaboost algorithm for face detection， Camshift algorithm for face tracking and PCA algorithm used in this face recognition system are discussed in detail. After applying these classical algorithms， it produces a higher recognition rate and good system performance.
Key words： humanoid robot； face detection； face tracking； face recognition
0 引言
人臉識別是指根據(jù)人臉?biāo)赜械奶卣餍畔⑦M(jìn)行人物身份識別的一種技術(shù)，是近些年來生物特征識別領(lǐng)域最活躍的研究熱點(diǎn)之一。一個完整的人臉識別系統(tǒng)包括圖像采集、人臉檢測、人臉跟蹤、圖像預(yù)處理、特征提取以及身份識別等模塊，因此人臉識別是一門涉及計算機(jī)技術(shù)、圖像處理、機(jī)器視覺、模式識別、人工智能以及生物學(xué)的綜合性學(xué)科。
本文將要介紹的擬人機(jī)器人人臉識別系統(tǒng)的研究，正是致力于實現(xiàn)一個完整的適合擬人機(jī)器人的人臉識別系統(tǒng)，使其具有更好的交互能力和擬人效果。這對于擬人機(jī)器人的研究以及應(yīng)用領(lǐng)域具有重要的現(xiàn)實意義。
1 擬人機(jī)器人人臉識別工作流程
擬人機(jī)器人人臉識別的工作流程如圖1所示，主要有訓(xùn)練學(xué)習(xí)和人臉檢測跟蹤識別兩個階段組成。在人臉檢測跟蹤識別階段，位于機(jī)器人頭部的攝像頭不停地采集進(jìn)入其視野范圍內(nèi)的視頻幀，并實時地進(jìn)行人臉檢測，如果其視野范圍內(nèi)一旦出現(xiàn)了人臉目標(biāo)則立刻對該人臉目標(biāo)進(jìn)行實時跟蹤，在跟蹤的過程中系統(tǒng)會自動獲取帶有人臉的視頻幀。接下來系統(tǒng)會對該視頻幀進(jìn)行圖像預(yù)處理、特征提取等一系列操作，將待識別的圖像特征與“人臉庫”中的特征進(jìn)行對比，觸發(fā)擬人機(jī)器人的語音模塊，將識別結(jié)果進(jìn)行簡單的語音輸出。而這個階段使用的人臉庫是在訓(xùn)練學(xué)習(xí)階段，對事先采集好的待識別的目標(biāo)人物在不同環(huán)境下以及不同表情姿態(tài)（正面，微側(cè)）的圖片進(jìn)行處理形成的人臉特征庫。
[機(jī)器人頭部][開始][攝像機(jī)][獲取視頻流][人臉檢測] [人臉跟蹤] [失敗][失敗][成功][人臉檢測][成功][預(yù)處理][人臉識別][目標(biāo)人臉特征數(shù)據(jù)][特征提取][人臉訓(xùn)練集][人臉檢測][預(yù)處理][特征提取][識別結(jié)果語音輸出][結(jié)束]
圖1 擬人機(jī)器人人臉識別系統(tǒng)框架
2 人臉檢測、跟蹤和識別的實現(xiàn)
人臉檢測、人臉跟蹤和人臉識別是人臉識別系統(tǒng)當(dāng)中比較關(guān)鍵的步驟，所選擇算法的好壞直接影響著整個系統(tǒng)的性能。
2.1 人臉檢測
如何實時準(zhǔn)確地從視頻流或者圖片中檢測出人臉，如何對存在的人臉進(jìn)行定位并將其從背景圖像中分離出來是人臉檢測過程中最關(guān)鍵的問題。人臉檢測對整個人臉識別系統(tǒng)具有重要的意義。本文主要采用實時性好、檢測率高的Adaboost算法。該算法對近景遠(yuǎn)景當(dāng)中的、復(fù)雜背景中的各種表情和姿態(tài)（正面，微側(cè)）的單個人臉或者多個人臉具有比較準(zhǔn)確的檢測效果[1]。
Adaboost算法的基本思想是對不同的訓(xùn)練集訓(xùn)練同一個弱分類器，然后將這些弱分類器按一定的權(quán)值累加起來，得到一個分類能力很強(qiáng)的強(qiáng)分類器[2]。Adaboost算法的具體步驟如下。
設(shè)給定的一個訓(xùn)練集合S={（xi，yi）|i=1，2，…，n}，xi∈X，yi∈Y其中，X是樣本描述，Y是樣本表示，yi∈（0，1），1表示正例樣本，0表示負(fù)例樣本。在人臉檢測中，1表示人臉，0表示非人臉。
⑴ 將訓(xùn)練樣本權(quán)重（訓(xùn)練樣本的初始概率分布）初始化。Wt，i=1/2L，L為人臉樣本總數(shù)。Wt，i=1/2M，M為非人臉樣本總數(shù)。Wt，i為第t次循環(huán)第i個樣本的誤差權(quán)重。
⑵ For t=1 to T do（T為弱分類器的個數(shù)）
⑶ 對權(quán)重進(jìn)行歸一化：
⑷ 對每個特征f，訓(xùn)練一個弱分類器h（x，f，p，θ），計算弱分類器的加權(quán)錯誤率：
⑸ 按照錯誤率選擇最佳的弱分類器（最小錯誤率）：
⑹ 根據(jù)選擇的最佳的弱分類器更新樣本權(quán)重：
其中，，ei=0表示xi被正確分類，ei=1表示xi被錯誤分類。
⑺ 對經(jīng)過T次循環(huán)得到的T個弱分類器按更新的權(quán)重疊加得到強(qiáng)分類器：
其中，。
本系統(tǒng)正是利用Adaboost算法較好的檢測能力以及較強(qiáng)的魯棒性，來提高系統(tǒng)的檢測性能，提高檢測準(zhǔn)確率和實時性。
2.2 人臉跟蹤
當(dāng)利用Adaboost算法從視頻流中檢測出人臉目標(biāo)之后，系統(tǒng)會立刻對視頻流當(dāng)中的人臉目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。目前常用的人臉跟蹤方法有基于特征匹配的跟蹤，基于區(qū)域匹配的跟蹤以及基于模型匹配的跟蹤[3]。對于本系統(tǒng)而言，實時性是最基本的要求。多人臉跟蹤的實現(xiàn)是需要解決的一個關(guān)鍵問題。經(jīng)過實驗分析對比，本系統(tǒng)選擇了時效性較好、魯棒性較強(qiáng)的Camshift算法，該算法能夠快速地對運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，對于一些遮擋的場景也具有較好的跟蹤效果。
Camshift算法的基本思想是對視頻流當(dāng)中的每一幀作MeanShift運(yùn)算，將上一幀的運(yùn)算結(jié)果，作為其后一幀進(jìn)行MeanShift運(yùn)算的搜索窗的初始值，如此迭代下去實現(xiàn)對目標(biāo)的跟蹤。
MeanShift算法具體步驟如下。
⑴ 選擇搜索框，即初始化跟蹤窗口的位置和大小。
⑵ 計算搜索窗的質(zhì)心：
xc=M10/M00；yc=M01/M00 ⑹
其中（搜索窗的零階矩），；（x，y的一階矩），I（x，y）為（x，y）的像素值，x，y的取值范圍決定搜索窗的大小。
⑶ 調(diào)整搜索窗的大小，移動其中心到質(zhì)心。
寬度為：；長度為1.2s
⑷ 重復(fù)上述⑵⑶步驟，直至中心與質(zhì)心的移動距離小于預(yù)定的閾值，或者超出循環(huán)次數(shù)，停止計算。
Camshift算法的實質(zhì)是對MeanShift算法的改進(jìn)，將MeanShift算法應(yīng)用于連續(xù)的圖像序列當(dāng)中。因此Camshift算法的流程如下：
⑴ 初始化搜索窗口；
⑵ 計算窗口區(qū)域的2D機(jī)率分布；
⑶ 用MeanShift算法來收斂跟蹤的區(qū)域，獲得搜索窗新的位置和大?。?/p>
⑷ 把第⑶步得到的結(jié)果作為下一幀的初始值，跳轉(zhuǎn)到第⑵步繼續(xù)執(zhí)行。
使用以上介紹的Camshift算法可以較好地實現(xiàn)單人臉跟蹤。而為了實現(xiàn)多人臉的跟蹤，本系統(tǒng)采用的方法是為每一個人臉目標(biāo)分配一個Camshift跟蹤器[4]。具體方法是為在人臉檢測階段檢測出來的每一個人臉目標(biāo)區(qū)域初始化一個Camshift跟蹤器窗口；然后利用為每一個人臉目標(biāo)分配的跟蹤器對相應(yīng)的搜索窗口進(jìn)行實時跟蹤，并將跟蹤的結(jié)果進(jìn)行保存，用于后續(xù)繼續(xù)跟蹤。實驗表明，本系統(tǒng)采用的這種多人臉跟蹤策略能夠很好地實現(xiàn)多人臉的跟蹤，具有較好的跟蹤效果和時效性。
2.3 人臉識別
本系統(tǒng)在人臉識別階段采用了識別性能較好的PCA算法[5]，即主成分分析算法。該算法在特征提取以及降維方面有著明顯的優(yōu)勢，是人臉識別領(lǐng)域當(dāng)中最為經(jīng)典的算法。PCA算法的基本思想是利用K-L變化獲取人臉的主成分信息，構(gòu)成特征臉空間，在識別的時候?qū)⒋R別的圖像在特征臉空間上進(jìn)行投影，得到一組投影系數(shù)，通過與各個人臉圖片進(jìn)行比較來進(jìn)行識別。PCA算法在本人臉識別系統(tǒng)當(dāng)中進(jìn)行人臉識別主要是由訓(xùn)練和識別階段組成。
在訓(xùn)練階段，步驟如下。
⑴ 訓(xùn)練樣本矩陣為x=（x1，x2，…，xn）T，n為訓(xùn)練的樣本數(shù)。
⑵ 計算出所有訓(xùn)練圖片的平均臉。
⑺
⑶ 計算出每一張人臉與第⑵步計算出來的平均臉之差。
⑻
⑷ 構(gòu)建協(xié)方差矩陣。
⑼
⑸ 求協(xié)方差矩陣的特征值和特征向量，形成“特征臉”空間。
w=（u1，u2，…，up） （10）
其中，p為訓(xùn)練樣本前p個特征向量集。
⑹ 將第⑶步計算出來的差值投影到第⑸步得到的“特征臉”空間上。
（11）
在識別階段步驟如下。
⑴ 將待識別的人臉圖像與上面計算的平均臉的差值投影都特征空間中。
⑵ 定義一個閾值。
⑶ 計算第⑴步得到ΩΓ與每個人臉的距離。
⑷ 計算原始圖像與重建的圖像之間的距離，用于區(qū)分是否為人臉。
其中，。
人臉分類的規(guī)則如下。
⑴ 若ε≥θ，結(jié)果不為人臉圖像。
⑵ 若ε
⑶ 若ε
PCA算法的識別率高，識別速度快的優(yōu)點(diǎn)使得本系統(tǒng)達(dá)到了一個較高的人臉識別性能效果。
3 結(jié)束語
本文主要對擬人機(jī)器人人臉識別系統(tǒng)中所采用的經(jīng)典的人臉檢測、人臉跟跟蹤以及人臉識別算法進(jìn)行了研究和分析。實驗表明，本擬人機(jī)器人人臉識別系統(tǒng)可以對其視野范圍內(nèi)的單個或者多個人臉進(jìn)行實時檢測、跟蹤和識別，具有較強(qiáng)的魯棒性和較高的識別率，具有很好的應(yīng)用前景。但是這些算法本身還存在著各自的不足和限制，如何改進(jìn)它們以彌補(bǔ)這些不足，使系統(tǒng)能夠達(dá)到更好的性能，是需要我們進(jìn)一步研究和探討的課題。
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[關(guān)鍵詞] 人工氣道；濕化處理；護(hù)理；進(jìn)展
[中圖分類號] R473.5 [文獻(xiàn)標(biāo)識碼] A [文章編號] 1674-4721（2013）01（b）-0016-02
呼吸道黏液-纖毛系統(tǒng)是呼吸道的第一道防線，對于維持呼吸道濕化及維持正常的防御功能起重要的作用。正常呼吸過程中，干燥、低溫的空氣流經(jīng)上呼吸道后，逐步變得濕潤溫暖以利于在肺泡進(jìn)行氣體交換。在正常情況下，呼吸道必須保持一定濕度，才能保證纖毛的正常運(yùn)動和黏液分泌。人工氣道建立后，由于缺少上氣道對吸入氣體的加溫和加濕作用，易引起下呼吸道氣管黏膜干燥，分泌物黏稠，從而易于形成痰栓，阻塞氣道。由于呼吸道纖毛擺動受損，黏液移動受限甚至氣道黏膜上皮發(fā)生炎性反應(yīng)改變，導(dǎo)致肺部感染發(fā)生；分泌物黏稠也可阻塞小氣道，出現(xiàn)肺不張。氣道濕化可以起到稀釋痰液、促進(jìn)痰液及時排出、保持呼吸道通暢、保持氣道濕潤的作用。所以，合理的人工氣道濕化處理是預(yù)防肺部感染的一項重要措施[1]。
選擇最佳的氣道濕化方法是臨床護(hù)理學(xué)中一個值得探索的重要問題。一般護(hù)理方法是保持室內(nèi)溫度在20～22℃，濕度在60%～70%。定時翻身拍背，及時吸痰，保持呼吸道通暢。同時護(hù)士要注意觀察痰液的顏色、形狀、量等，發(fā)現(xiàn)患者痰液呈Ⅲ度黏稠時，即采用適宜濕化方法稀釋痰液[2]。
1 人工氣道濕化的方法
人工氣道濕化應(yīng)該遵循的原則是盡可能模擬或接近正常生理狀態(tài)，并且能夠保證充足的液體供應(yīng)。目前應(yīng)用的方法主要有：
1.1 氣道滴注濕化法
主要包括間斷氣道內(nèi)滴入和持續(xù)氣道滴注濕化方法。
間斷氣道內(nèi)滴入一般是于吸痰前用一次性注射器抽取濕化液直接快速注入。間斷推注濕化法易引起患者刺激性咳嗽、憋悶、心率增快、缺氧、血壓升高等并發(fā)癥。陳建芬等[3]報道將0.9%氯化鈉溶液直接泵入氣道會導(dǎo)致濕化液進(jìn)入氣道后分布不均，使某些細(xì)小支氣管得不到充分濕化，同時患者咳嗽或吸痰操作時易脫出，不僅影響濕化效果，還增加感染機(jī)會。這提示護(hù)理工作者在以后使用氣道滴注濕化方法時應(yīng)更注重于小支氣管的充分濕化。
持續(xù)氣道內(nèi)滴注濕化法使氣道始終處于濕化狀態(tài)，減少咳嗽次數(shù)及其對氣道黏膜的損傷，因而對氣道刺激小，不易引起咳嗽，此法能夠有效克服濕化液大量快速注入引起患者嗆咳和憋氣等癥狀。因此近年來許多的先進(jìn)設(shè)備應(yīng)用都采用此項濕化方法。楊曉容[4]對90例人工氣道患者分別進(jìn)行輸液泵控制持續(xù)氣道內(nèi)滴注濕化、精密輸液器持續(xù)氣道滴注濕化和間斷氣道內(nèi)滴注濕化的效果進(jìn)行了對比研究，發(fā)現(xiàn)進(jìn)行氣道內(nèi)滴注濕化患者的各項指標(biāo)如血氧飽和度、帶管時間和吸痰次數(shù)均優(yōu)于對照組。賀照球[5]將精密輸液器用于氣管切開患者氣道濕化，持續(xù)氣道內(nèi)滴注濕化液，發(fā)現(xiàn)可有效降低痰液黏稠度，利于痰液排出，他們認(rèn)為此法操作簡單，安全可靠。
1.2 霧化加濕
霧化分為加溫霧化和不加溫霧化。從霧化器的類型分，霧化有超聲霧化、氧氣霧化器霧化、高頻振動霧化及噴射式霧化器霧化等。霧化時間長短可以分為持續(xù)霧化和間斷霧化。加溫霧化霧化氣流能夠避免在人工氣道口液滴形成、濕紗布覆蓋等引起的不安全因素，有助于保持患者呼吸道正常功能，能使氣管和支氣管充分?jǐn)U張濕化，起到較好改善肺部通氣的作用[6-7]。持續(xù)霧化會導(dǎo)致患者發(fā)生缺氧，所以臨床上主張小劑量間斷霧化優(yōu)于持續(xù)霧化。但是如果濕化液中加入抗生素盡量不要選用霧化加濕。
1.3 人工鼻（HME）
人工鼻（HME）是根據(jù)人體解剖濕化系統(tǒng)的機(jī)制所模擬制造的替代性裝置，可通過保留呼出氣體內(nèi)的熱量、水分，對吸入的氣體起到加溫和濕化的作用，并且能夠過濾細(xì)菌和塵粒。具有避免濕化過度或濕化不足、無效死腔量少、減少肺部感染等優(yōu)點(diǎn)。由于HME簡單，安全和輕便，因此可廣泛用于使用呼吸機(jī)、氣管切開和氣管插管患者。陳蓮芳等[8]的研究結(jié)果也表明應(yīng)用人工鼻濕化效果明顯優(yōu)于濕化灌組。人工鼻的缺點(diǎn)在于不提供額外熱量和水氣，因此對于痰多黏稠并且存在脫水、低溫或肺疾患引起的分泌物滯留患者，人工鼻并不是理想的濕化裝置[9]。
2 濕化液的選擇
臨床護(hù)理中根據(jù)痰液性狀，選擇合適的濕化液，可顯著改善痰液性狀，減少痰量及痰痂，減少肺部感染發(fā)生，提高人工氣道護(hù)理的質(zhì)量。目前臨床上最常用的濕化液是蒸餾水、純凈水和0.9%氯化鈉溶液。無菌蒸餾水和0.45%鹽水濕化效果優(yōu)于0.9%氯化鈉溶液，其原因在于0.9%氯化鈉溶液進(jìn)入支氣管后水分可快速蒸發(fā)，導(dǎo)致鈉離子在肺泡支氣管沉積形成高滲，從而容易引起支氣管水腫，不利于氣體交換，而0.45%鹽水對氣道無刺激作用。蒸餾水稀釋黏液的作用強(qiáng)，但其刺激性也強(qiáng)，故只有在分泌物稠厚，量多，需積極排痰的情況下才使用蒸餾水；劉海燕等[10]分別用0.9%氯化鈉、0.45%氯化鈉、滅菌注射用水和1.25%碳酸氫鈉溶液進(jìn)行氣道濕化，于每次吸痰前注入濕化液2～4 mL。研究結(jié)果表明0.45%氯化鈉溶液具有較好的濕化效果；對于分泌物多且黏稠的患者，滅菌注射用水效果較好；而對于痰痂、血痂形成的患者，建議用1.25%碳酸氫鈉溶液。李紅等[11]采用碳酸氫鈉聯(lián)合鹽酸氨溴索用于氣管切開患者術(shù)后進(jìn)行氣道濕化，能使患者痰液得到有效地稀釋，改善了肺通氣功能，有效地清除氣道痰液，從而減輕患者的痛苦，降低護(hù)士護(hù)理工作風(fēng)險系數(shù)。
3 濕化液的溫度
在采取濕化措施時，需要對氣體的溫度進(jìn)行控制。由于正常人體內(nèi)熱量的放散7%～8%由肺負(fù)擔(dān)，如果長時間吸入溫度過高氣體，會導(dǎo)致體溫升高，患者會出現(xiàn)喉痙攣、發(fā)熱、出汗、呼吸功能增加等癥狀，嚴(yán)重者甚至可發(fā)生氣道燒傷和高熱反應(yīng)。如果濕化液溫度過低，纖毛運(yùn)動會受到抑制，失去濕化效果，氣道過敏者易誘發(fā)哮喘發(fā)作甚至寒戰(zhàn)反應(yīng)。所以濕化液應(yīng)該保持在32～35℃，逐漸升至37℃水平。這種溫度下相對濕度可維持纖毛活動的生理要求，若需要加強(qiáng)濕化，應(yīng)相應(yīng)提高吸入氣體溫度，但應(yīng)小于40℃。
4 濕化液的量及速度要求
痰液黏稠程度以及引流是否通暢是衡量濕化效果的可靠指標(biāo)，通常情況下每日不少于250 mL，但確切的量仍需視臨床情況調(diào)整。濕化液的用量取決于體溫、室溫、通氣量大小、空氣濕度、患者吸入氣量的多少、痰液的量和性質(zhì)等多種因素。姜超美等[12]將痰液黏稠度分級，根據(jù)痰液黏稠度確定濕化液用量。
總之，建立人工氣道患者要保持呼吸道的通暢和濕化，其中氣道濕化是氣道管理中最重要的，氣道濕化效果體現(xiàn)了護(hù)士對患者氣道管理的水平。人工氣道的濕化方法很多，臨床效果評價也不盡相同。但總體上來說，人們對氣道濕化的效果研究越來越重視，在濕化的原理和方法方面進(jìn)行了大量的臨床試驗和研究，也取得了很多進(jìn)步。隨著人工氣道技術(shù)的不斷應(yīng)用和逐漸成熟，筆者對人工氣道濕化的方法將會有更深的了解和研究進(jìn)展，從而為臨床護(hù)理工作提供更優(yōu)化的氣道護(hù)理方法，從而進(jìn)一步提高臨床療效，確?；颊叩氖孢m和安全。
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【關(guān)鍵詞】工業(yè)機(jī)器人;分揀;機(jī)器視覺;工件識別;定位
Abstract：Industrial robots have been widely used on industrial production line to complete a variety of operations such as workpiece handling，loading and unloading，etc.The machine vision can improve robotic flexibilities and Intelligence.This paper introduces researching machine vision for the workpiece Sorting technology of industrial robot. When workpiece enter the sorting operation area，machine vision system capture image information to extract the feature parameters of workpiece， recognize the workpiece types，colour，size，and to judge the position and posture of workpiece，and finally control the robot to implement the sorting action.Experiments prove the system work reliability，improve the efficiency and flexibility of the automatic production line.
Key words：industrial robot;sorting;machine vision;workpiece recognition;location
引言
工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、上下料、焊接、噴涂、裝卸等生產(chǎn)領(lǐng)域。在對不同的物體進(jìn)行分類拾取操作時，需要識別與定位，采用機(jī)器機(jī)器視覺系統(tǒng)可代替人眼做測量和判斷進(jìn)行分揀。本文把機(jī)器視覺應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，搭建立了基于視覺的生產(chǎn)線工件分揀系統(tǒng)試驗平臺，采用模板匹配的方式識別，進(jìn)行分類目標(biāo)的定位，實現(xiàn)對不同顏色，高度或文字的工件準(zhǔn)確、穩(wěn)定的分揀，提高生產(chǎn)的柔性和自動化程度。
1.工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)的構(gòu)成
分揀作業(yè)是流水生產(chǎn)線上的一道重要的工序，將不同類型的工件或物料分類擺放到相應(yīng)的位置，通過智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可完成其操作。本文選用三菱六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)RV-3SD，歐姆龍智能機(jī)器視覺系統(tǒng)FZ4，三菱PLC FX3U組成工業(yè)機(jī)器人分揀控制系統(tǒng)為平臺，對機(jī)器視覺信息引導(dǎo)控制機(jī)器人的工作系統(tǒng)進(jìn)行了研究。結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。
圖1 工業(yè)機(jī)器人分揀控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
1.1 工業(yè)機(jī)器人
三菱RV-3SD工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)是由六自由度垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體，AC伺服控制器，輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成?；顒臃秶霃酱笥?00mm，角度340°，可對工件進(jìn)行抓取、吸取、搬運(yùn)、裝配、測量、拆解等操作。
1.2 機(jī)器視覺
歐姆龍F(tuán)Z4-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，可以對裝配效果進(jìn)行實時檢測操作。通過I/O電纜，串行總線或以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器。
1.3 PLC可編程控制器單元
三菱FX3U FX3U-64MT可編程控制器用于控制機(jī)器人、電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
2.工業(yè)機(jī)器人分揀工作流程
生產(chǎn)線的分揀作業(yè)步驟主要分為定位、識別、抓取和放置四個階段。工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)工作主要由相機(jī)標(biāo)定、圖像處理、模式識別以及機(jī)器人控制部分構(gòu)成。
相機(jī)標(biāo)定為系統(tǒng)建立一個圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系，判定目標(biāo)對象在機(jī)器人坐標(biāo)系中所處的位置;圖像處理對相機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行預(yù)處理，提取圖像中的某些特征，如顏色、長度、面積等，并根據(jù)這些特征來確定出中心坐標(biāo)，圖像中目標(biāo)工件的位置決定了它在空間的位置。
分揀工作過程如圖2所示，在工件進(jìn)入視覺系統(tǒng)的采集區(qū)域后，將圖像數(shù)據(jù)送到計算機(jī)，計算機(jī)程序調(diào)用編寫好的圖像處理軟件包對圖像進(jìn)行預(yù)處理，對處理后的圖像進(jìn)行目標(biāo)識別，提取圖像特征，采用模板匹配的方法識別出目標(biāo)工件，對識別出的工件進(jìn)行標(biāo)定，將標(biāo)定目標(biāo)工件的位姿結(jié)果反饋給PLC，PLC控制機(jī)器人驅(qū)動關(guān)節(jié)運(yùn)動執(zhí)行拾取工件操作。
圖2 分揀工作流程
3.工件識別與定位
工件識別與定位的正確與否直接影響機(jī)器人分揀工件操作的結(jié)果。目標(biāo)的識別定位大多依賴于圖像匹配技術(shù)，按匹配基元的不同主要分為區(qū)域匹配、相位匹配、特征匹配，其征匹配不直接依賴于灰度而得到廣泛應(yīng)用。
3.1 圖像識別
圖像識別就是從圖像中找出與已知模式相似的目標(biāo)圖像，即識別出物體并確定出它在整幅圖像中的位置和方向。圖像識別的一般流程，由模型庫、圖像信息獲取、圖像預(yù)處理、特征檢測和匹配組成。
從圖中找到所要的工件，將影像中的對象和背景分離出來，最常用的方法就是將影像二值化處理，再對二值化處理后的圖像進(jìn)行判別與比對兩個待匹配形狀之間的相似性程度。
檢測彩色工件的文字編號是通過顏色灰度過濾先將彩色圖像轉(zhuǎn)換為黑白圖像，將特征圖像登錄為模型，然后對輸入的圖像搜索與模型最相似的部分，并檢測匹配程度和位置。檢測工件的顏色是通過計算測量區(qū)域內(nèi)顏色的平均值與登錄過的基準(zhǔn)顏色之差值以及測量區(qū)域內(nèi)的色差進(jìn)行比較。檢測工件高度是通過測量區(qū)域內(nèi)的顏色變化對測量對象的邊緣位置進(jìn)行測量對比。
以文字編號，顏色搜索為例，先將圖3（a）工件經(jīng)過如圖（b）的特征圖像處理后登錄為模型，然后在輸入圖像中搜索與這些模型最相似的部分，并檢測位置，判斷判別相似度，如圖（c）相似度高，而圖（d）相似度低。。在分類識別時，針對模板庫的每個模板生成相識度。目標(biāo)與哪一個模板的相似度度最高且大于某值，則目標(biāo)被判斷為哪一類。利用平均色差來檢測工件顏色，比如圖（a）紅色，圖（c）中的工件為黃色。
圖3 圖像識別
通過與生產(chǎn)線實際需要登陸的模型進(jìn)行匹配，判斷出需要分揀操作的工件，將結(jié)果數(shù)據(jù)通過串行接口方式，以利用指令的無序方式輸出至可編程控制器或PC等外部設(shè)備時使用。
3.2 定位
工件識別解決了搬運(yùn)哪個工件，至于要搬的工件在哪，還需要對工件進(jìn)行準(zhǔn)確的定位。通過拍攝的圖像可計算定位目標(biāo)工件的位置，先將工件在視頻圖像中的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為攝像機(jī)坐標(biāo)，再結(jié)合攝像機(jī)標(biāo)定轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)，得到相機(jī)器人位姿態(tài)坐標(biāo)，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)得到機(jī)器人關(guān)節(jié)角度和電機(jī)驅(qū)動角度。
工件的定位是基于圖像計算出工件的中心坐標(biāo)（x，y），本文的工件是圓柱型，垂直拍攝為圓面，所以僅計算出中心點(diǎn)位置。采用Thomas的最小面積誤差對圓心及半徑R作量測，其公式為：
利用最小平方誤差法將J最小化，分別對三個變量R，x， y各別進(jìn)行偏微分且設(shè)定其微分值為0，可得R值為：
在計算出R值后即可知式中N為坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)，進(jìn)而得知對象的所在坐標(biāo)及其旋轉(zhuǎn)角度。找到工件中心后，從中心往左邊搜索找到目標(biāo)物邊緣上的三個點(diǎn)，再通過比較這三個點(diǎn)的坐標(biāo)，找到合適的兩點(diǎn)（x1，y1），（x2，y2），以求取該斜邊的斜率k，計算公式為k = tanθ=（y2-y1）/（x2-x1）再通過求反正切，計算公式為，便可求得夾角。
獲取了目標(biāo)工件在圖像坐標(biāo)系中的實時坐標(biāo)后，機(jī)器人執(zhí)行拾取時工件已在傳送帶上運(yùn)動了一段距離，可根據(jù)傳送帶的速度對獲取的跟蹤目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)估補(bǔ)償來修正這一誤差。
4.實驗結(jié)果
經(jīng)實驗結(jié)果表明該控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定地完成對工件形狀，顏色，文字等分揀工作，支持不規(guī)則形狀物體的匹配識別以及近似物體的區(qū)分。
5.結(jié)束語
本文利用視覺系統(tǒng)中攝像機(jī)的標(biāo)定技術(shù)、圖像處理以及特征參數(shù)提取等，完成對工件識別定位，實現(xiàn)機(jī)器人分揀控制系統(tǒng)進(jìn)行抓取，分類放置，為提高生產(chǎn)線的柔性打下基礎(chǔ)要求。
參考文獻(xiàn)
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關(guān)鍵詞：社會責(zé)任會計 博弈 成本控制
改革開放以來，我國經(jīng)濟(jì)高速增長，人民生活水平日益提高，綜合國力也不斷增強(qiáng)。但是，在經(jīng)濟(jì)發(fā)展的過程中，也出現(xiàn)了能源危機(jī)、環(huán)境污染嚴(yán)重、社會分配不公、職工生產(chǎn)安全以及消費(fèi)者權(quán)益得不到保障等一系列社會問題，若不及時采取有力措施，勢必嚴(yán)重阻礙我國經(jīng)濟(jì)的可持續(xù)發(fā)展。要走可持續(xù)發(fā)展道路，實現(xiàn)社會對資源的優(yōu)化配置及有效利用，需要解決企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營行為的外部性問題，即企業(yè)行為對社會的影響，而社會責(zé)任會計就是以會計的形式反映這種影響。
一、社會責(zé)任會計
社會責(zé)任會計運(yùn)用會計學(xué)的基本原理與方法，采用多種計量手段和屬性，對企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營活動所產(chǎn)生的社會影響、企業(yè)的社會責(zé)任及其履行情況進(jìn)行反映和監(jiān)督，以便向相關(guān)信息使用者（如：政府和群眾、企業(yè)內(nèi)部管理部門、社會公眾利益集團(tuán)等）提供有用的社會責(zé)任信息。
傳統(tǒng)的會計注重計量和反映企業(yè)追求利潤的過程與結(jié)果，但卻對企業(yè)從事生產(chǎn)經(jīng)營活動產(chǎn)生的社會影響關(guān)注甚少。相較于傳統(tǒng)會計，社會責(zé)任會計更加強(qiáng)調(diào)會計與企業(yè)社會責(zé)任的有機(jī)結(jié)合，將會計學(xué)有效地運(yùn)用于解決企業(yè)與社會形成的社會責(zé)任中，其目的在于提高企業(yè)、社會的整體效益。
社會責(zé)任會計作為傳統(tǒng)會計領(lǐng)域中新的拓展，加入了企業(yè)履行社會責(zé)任的成本以及社會收益，同時其發(fā)展還得益于會計學(xué)科與其他社會學(xué)科的結(jié)合運(yùn)用。總的來看，社會責(zé)任會計不僅包括自身“經(jīng)濟(jì)的”目標(biāo)，也包括“社會的”目標(biāo)。也就是說，在微觀領(lǐng)域中，它的主要目的是反映和報告單個企業(yè)的行為對社會所產(chǎn)生的影響；在宏觀領(lǐng)域中，它的主要目的則是反映和披露整個社會（國家）的經(jīng)濟(jì)與社會業(yè)績。
二、企業(yè)與政府之間的博弈
為更好地論證企業(yè)實施社會責(zé)任會計的必要性，本文基于博弈論的視角，主要通過企業(yè)與政府雙方的“成本―效益”進(jìn)行博弈分析研究。
在此，首先設(shè)定博弈分析的假設(shè)前提：1.參與博弈的雙方都是理性人，都追求自身利益的最大化；2.參與博弈的雙方都知道對方的策略以及各種策略的成本或收益。
（一）博弈要素的分析
企業(yè)作為一個理性經(jīng)濟(jì)人，追求自身經(jīng)濟(jì)利益最大化是其最終目的。但是，企業(yè)在生產(chǎn)經(jīng)營及其發(fā)展的過程中，同時會產(chǎn)生對社會的影響。而政府作為企業(yè)的監(jiān)管機(jī)構(gòu)及社會的管理機(jī)構(gòu)，代表著社會公共權(quán)力的同時，也對社會（公共利益）的管理有著不可推卸的責(zé)任。因此，政府會希望企業(yè)能將社會責(zé)任成本、收益等內(nèi)部化，正確反映和披露企業(yè)主體對社會的影響情況，并能自覺承擔(dān)其應(yīng)當(dāng)承擔(dān)的社會責(zé)任。假設(shè)：
1.社會責(zé)任總成本為A+B（A>0，B>0），A是指企業(yè)應(yīng)承擔(dān)的部分成本；B是指政府應(yīng)當(dāng)承擔(dān)的部分成本。
2.若企業(yè)承擔(dān)了自己應(yīng)當(dāng)承擔(dān)的那部分成本，也即企業(yè)履行了相應(yīng)的社會責(zé)任，例如在對環(huán)境的責(zé)任上，企業(yè)合理利用資源，減少資源浪費(fèi)。采用合理的方式，防治廢氣、廢水等環(huán)境污染源；企業(yè)充分尊重并主動維護(hù)消費(fèi)者權(quán)益，成為消費(fèi)者信賴企業(yè)，營造良好銷售風(fēng)氣等。這也就是說，企業(yè)加強(qiáng)了社會責(zé)任“意識”，并以社會責(zé)任會計的形式進(jìn)行確認(rèn)成本及收益（將該部分成本及收益內(nèi)部化），及時反映并報告該社會影響。此時，對于政府而言，將會出現(xiàn)以下兩種策略：
一是政府嚴(yán)格監(jiān)管，政府將會對企業(yè)進(jìn)行一定的獎勵，比如稅收的優(yōu)惠、貸款利息的優(yōu)惠等，這部分的獎勵就可以看成是企業(yè)履行社會責(zé)任，實施社會責(zé)任會計、加強(qiáng)社會責(zé)任成本控制所取得的收益。同時，企業(yè)因此而獲得的社會信譽(yù)、美譽(yù)，也可以看成是企業(yè)潛在的社會收益。在此，將這些優(yōu)惠或收益表示為S。
二是政府監(jiān)管不嚴(yán)，即政府對企業(yè)是否履行社會責(zé)任、是否實施社會責(zé)任會計或是否對企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營產(chǎn)生社會影響進(jìn)行報告與披露等方面，不予監(jiān)管、置之不理，則企業(yè)就得不到上述的獎勵。
3.若企業(yè)不承擔(dān)自己應(yīng)承擔(dān)的那部分成本，也就是企業(yè)不履行自己應(yīng)負(fù)的社會責(zé)任，僅僅單純的追逐利潤，罔顧社會公眾利益。此時，政府也將面臨以下兩種策略：
一是政府監(jiān)管嚴(yán)格，政府勢必會對這部分企業(yè)進(jìn)行處罰，比如罰款、賠償損失、吊銷營業(yè)執(zhí)照等，情節(jié)嚴(yán)重的甚至?xí)⒂嘘P(guān)涉事人員移交司法機(jī)關(guān)追求其刑事責(zé)任。這些處罰（罰金、企業(yè)信譽(yù)受損等）可表示為F。
二是政府監(jiān)管不嚴(yán)，則企業(yè)將不會受到處罰，也就是說企業(yè)將不用花費(fèi)任何成本費(fèi)用。
具體的收益矩陣見上表。
（二）博弈雙方的成本分析
1.從政府的角度來看：
（1）當(dāng)政府選擇Y，也就是對企業(yè)進(jìn)行嚴(yán)格監(jiān)管。此時，政府為之付出的成本（取得的效益）C（Y，α）=B+S，或者C（Y，β）=B+A-F；
（2）當(dāng)政府選擇N，也就是對企業(yè)不實施監(jiān)管。政府所付出的成本（取得的效益）C（N，α）=B，或者C（N，β）=B+A。
在這個博弈中，當(dāng)企業(yè)選擇實施社會責(zé)任會計，加強(qiáng)社會責(zé)任成本控制（自覺履行社會責(zé)任）時，政府選擇對企業(yè)進(jìn)行嚴(yán)格監(jiān)管的成本（B+S）要大于對企業(yè)不實施監(jiān)管的成本B；而當(dāng)企業(yè)選擇不實施社會責(zé)任會計，不進(jìn)行社會責(zé)任成本控制（不履行社會責(zé)任）時，政府選擇嚴(yán)格監(jiān)控的成本B+A-F則小于不監(jiān)控的成本B+A。也即政府在這個博弈中不存在嚴(yán)格的優(yōu)勢策略。
2.從企業(yè)的角度來看：
（1）當(dāng)企業(yè)選擇α，即實施社會責(zé)任會計，加強(qiáng)社會責(zé)任成本控制。此時，企業(yè)為之付出的成本（取得的效益）C（Y，α）=A-S，或者C（N，α）=A；
（2）當(dāng)企業(yè)選擇β，即不實施社會責(zé)任會計、不進(jìn)行社會責(zé)任成本控制，不承擔(dān)應(yīng)承擔(dān)的社會責(zé)任。企業(yè)所付出的成本（取得的效益）C（Y，β）=F，或者C（N，β）=0。
在這個博弈中，當(dāng)政府選擇嚴(yán)格監(jiān)管時，企業(yè)不實施社會責(zé)任會計、不進(jìn)行社會責(zé)任成本控制的成本為F；企業(yè)實施社會責(zé)任會計，加強(qiáng)社會責(zé)任成本控制的成本為A-S。而當(dāng)政府選擇不監(jiān)管時，企業(yè)不實施社會責(zé)任會計的成本0，小于企業(yè)實施社會責(zé)任會計的成本A。
因此，若F
三、分析結(jié)論
（一）明確政府社會監(jiān)管責(zé)任、加大懲處力度有助于企業(yè)主動承擔(dān)其社會責(zé)任
政府應(yīng)加強(qiáng)社會責(zé)任監(jiān)管，對于那些不履行社會責(zé)任、不實施社會責(zé)任成本控制的企業(yè)加大懲處力度，即要使得F>A-S。也就是說，要使企業(yè)受到處罰而付出的代價大于企業(yè)履行社會責(zé)任、實施社會責(zé)任會計的所花費(fèi)成本。
而在實際生產(chǎn)經(jīng)營過程中，部分企業(yè)明知不履行自身應(yīng)承擔(dān)的社會責(zé)任將會受到政府的處罰，仍愿意以身試法，承擔(dān)政府的懲罰，究其原因，主要是政府的懲處力度過小，甚至小于企業(yè)承擔(dān)自身應(yīng)負(fù)社會責(zé)任（即進(jìn)行社會責(zé)任成本控制、實施社會責(zé)任會計）的成本。在這種情況下，企業(yè)會選擇付出代價較小的政府懲處，也不去承擔(dān)成本較大的社會責(zé)任，更不會實施社會責(zé)任會計了。
因此，應(yīng)明確政府社會監(jiān)管責(zé)任，加強(qiáng)社會責(zé)任監(jiān)管，加大對罔顧社會責(zé)任企業(yè)的懲處力度，并引導(dǎo)企業(yè)自覺樹立社會責(zé)任觀，促使企業(yè)積極主動承擔(dān)自身應(yīng)負(fù)的社會責(zé)任，實施社會責(zé)任會計、加強(qiáng)社會責(zé)任成本控制。
（二）提高企業(yè)社會責(zé)任意識、擴(kuò)大獎勵范圍有助于企業(yè)積極承擔(dān)其社會責(zé)任
企業(yè)社會責(zé)任意識的提高是社會責(zé)任會計有效實施的重要基礎(chǔ)。企業(yè)作為社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的重要分子，其具備較強(qiáng)的社會責(zé)任意識，自覺承擔(dān)社會責(zé)任，不僅能給企業(yè)營造更大的生存與發(fā)展空間，還能促進(jìn)企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益和社會效益的共同進(jìn)步與發(fā)展。
而在實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)的可持續(xù)發(fā)展、企業(yè)社會責(zé)任的培育中，不僅政府的監(jiān)督、約束作用必不可少，而且引導(dǎo)、鼓勵等宏觀調(diào)控和管理也顯得非常重要。即政府可以適當(dāng)提高獎勵S，使企業(yè)實施社會責(zé)任會計、進(jìn)行相關(guān)成本控制的成本（A-S）降低，積極促進(jìn)企業(yè)轉(zhuǎn)變觀念，自覺承擔(dān)社會責(zé)任，并主動將企業(yè)的社會責(zé)任信息進(jìn)行披露。
綜上所述，若F>A-S，則企業(yè)不會選擇β策略。即當(dāng)政府加大懲處力度，F(xiàn)增加時，相對的（A-S）就小了；或者政府提高獎勵力度，S增加時，相對的（A-S）減少，而相較之下F則增加了。此時，企業(yè)會傾向于選擇α策略。也就是說，通過政府的賞罰分明、約束與引導(dǎo)，企業(yè)將選擇成本最小、收益最大的策略（α）――實施社會責(zé)任成本會計（承擔(dān)社會責(zé)任）并積極進(jìn)行社會責(zé)任成本控制。那么，該選擇最終將帶來企業(yè)效益與社會效益的雙贏，實現(xiàn)社會資源的優(yōu)化配置，實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)與社會的和諧、可持續(xù)發(fā)展。
四、實施社會責(zé)任會計的建議
（一）加強(qiáng)法治，建立健全相關(guān)法律法規(guī)、制度
加快建立和完善相關(guān)法律法規(guī)與制度，規(guī)范社會責(zé)任會計、明確企業(yè)應(yīng)承擔(dān)的社會責(zé)任和義務(wù)。加強(qiáng)法治，對損害社會利益、給社會造成“外部不經(jīng)濟(jì)”的企業(yè)進(jìn)行懲處；正確引導(dǎo)，對自覺承擔(dān)社會責(zé)任、給社會造成的“外部經(jīng)濟(jì)”的企業(yè)進(jìn)行獎勵并鼓勵發(fā)展。通過嚴(yán)明法治，保障社會責(zé)任會計的有效實施與管理。
（二）加強(qiáng)研究，建立與健全社會責(zé)任會計體系
社會責(zé)任會計體系的建立與完善是推進(jìn)社會責(zé)任會計理論發(fā)展和社會責(zé)任會計得以實施的重要基礎(chǔ)。因此，在廣泛借鑒國外先進(jìn)研究成果的同時，應(yīng)結(jié)合我國實際國情及企業(yè)的現(xiàn)狀，積極構(gòu)建中國特色的社會責(zé)任會計體系，加強(qiáng)社會責(zé)任會計的理論與實務(wù)研究。
（三）加強(qiáng)教育，做好社會責(zé)任會計教育培訓(xùn)
社會責(zé)任會計主要是從社會角度反映企業(yè)的外部，無論是在理論基礎(chǔ)上，還是內(nèi)容、方法上都與傳統(tǒng)的會計存在很大差別。因此，一些傳統(tǒng)的會計概念、原則等都不適用于社會責(zé)任會計。為準(zhǔn)確、完整的反映企業(yè)社會責(zé)任信息，做好相應(yīng)成本控制，應(yīng)加強(qiáng)社會責(zé)任會計的教育培訓(xùn)、提升相關(guān)人員的專業(yè)素質(zhì)。
（四）加強(qiáng)宣傳，提高全社會的社會責(zé)任意識
隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，社會將更加關(guān)注企業(yè)的社會責(zé)任。應(yīng)通過多種宣傳方式和途徑加大對企業(yè)履行社會責(zé)任的宣傳，提高全社會的社會責(zé)任意識。這不僅有益于提升社會對企業(yè)社會責(zé)任的關(guān)注度，也能合理反映、評價企業(yè)所承擔(dān)社會責(zé)任，推動社會責(zé)任會計的發(fā)展。
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