發(fā)布時(shí)間：2023-07-20 16:25:03
序言：寫(xiě)作是分享個(gè)人見(jiàn)解和探索未知領(lǐng)域的橋梁，我們?yōu)槟x了8篇的發(fā)展路徑規(guī)劃樣本，期待這些樣本能夠?yàn)槟峁┴S富的參考和啟發(fā)，請(qǐng)盡情閱讀。
【關(guān)鍵詞】低碳 城市 規(guī)劃 發(fā)展路徑 京津冀
【中圖分類號(hào)】F0 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A
低碳、低碳經(jīng)濟(jì)與低碳城市
低碳是在應(yīng)對(duì)溫室效應(yīng)、全球氣候變化的背景下提出的，代表一種新型的具有可循環(huán)性、生態(tài)性、可持續(xù)性等特點(diǎn)的生產(chǎn)生活方式，更是經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)、能源消費(fèi)、社會(huì)生活方式、技術(shù)等方面的理念變革。①
傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)是不加限度地開(kāi)發(fā)利用自然資源，最大限度地獲取經(jīng)濟(jì)效益，消耗的資源和產(chǎn)生的廢棄物越多，對(duì)環(huán)境的負(fù)面影響也就越大。而低碳經(jīng)濟(jì)是一種新的經(jīng)濟(jì)發(fā)展模式，充分考慮環(huán)境生態(tài)系統(tǒng)的承載能力，以盡量少的資源消耗和環(huán)境成本，提高自然資源的利用效率，盡可能地使經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)與環(huán)境生態(tài)系統(tǒng)的物質(zhì)循環(huán)過(guò)程和諧共生，減少環(huán)境污染，獲得經(jīng)濟(jì)收益的同時(shí)盡可能地減少溫室氣體的排放。
在全球氣候變暖的背景下，低碳城市是在城市實(shí)行低碳經(jīng)濟(jì)，包括低碳生產(chǎn)和低碳消費(fèi)，低碳生產(chǎn)意味著產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化和能源利用技術(shù)的創(chuàng)新，低能耗、低污染、高效益。低碳消費(fèi)倡導(dǎo)城市居民具有低碳意識(shí)和低碳消費(fèi)理念，踐行低碳生活方式和行為特征。建設(shè)低碳城市，形成節(jié)能減排的低碳經(jīng)濟(jì)模式和社會(huì)發(fā)展方式，不僅是城市低碳發(fā)展方式轉(zhuǎn)變的客觀要求，同時(shí)也是關(guān)系到城市未來(lái)能否健康持續(xù)發(fā)展的關(guān)鍵因素。
低碳視域下京津冀城市現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題
為了解城市發(fā)展現(xiàn)狀，本文選取了北京市、天津市、河北省石家莊市、唐山市、保定市等5個(gè)城市，進(jìn)行了實(shí)地走訪、詢問(wèn)訪談、資料查詢等調(diào)研工作，低碳視角下河北省城市規(guī)劃發(fā)展存在的問(wèn)題包括：一是土地規(guī)劃利用不合理，由于城市用地方面沒(méi)有統(tǒng)一要求，因此粗放型擴(kuò)張發(fā)展，用地布局混亂、土地浪費(fèi)的現(xiàn)象嚴(yán)重，占用了大面積的耕地、林地，生態(tài)環(huán)境遭到嚴(yán)重破壞。二是產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理，城市產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理，產(chǎn)業(yè)發(fā)展層次低，產(chǎn)業(yè)鏈不完整。以傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)為主，其主要特征是資源、能源消耗比較大，京津冀城市產(chǎn)業(yè)尚未形成合力分工、功能互補(bǔ)、資源共享、協(xié)調(diào)發(fā)展的局面，產(chǎn)業(yè)協(xié)作機(jī)制建立緩慢，缺乏引導(dǎo)、控制與有效的合作。三是環(huán)境問(wèn)題日趨嚴(yán)重，中科院對(duì)京津冀強(qiáng)霾污染作了分析，污染源燃煤占了34%，機(jī)動(dòng)車排放占16%，這兩項(xiàng)加一起就占50%。其他50%來(lái)自工業(yè)、揚(yáng)塵等其他方面；②優(yōu)質(zhì)潔凈能源利用程度、效率低，煤炭和石油在京津冀能源消費(fèi)中占據(jù)著主導(dǎo)地位，產(chǎn)生大量的CO2、SO2、煙塵和工業(yè)粉塵帶來(lái)了嚴(yán)重的氣候變化和生態(tài)環(huán)境問(wèn)題。四是公共交通程度低，京津冀城市群內(nèi)交通建設(shè)缺乏統(tǒng)一規(guī)劃，城際間交通運(yùn)輸結(jié)構(gòu)單一，鐵路和市郊軌道運(yùn)力不足，難以適應(yīng)協(xié)同發(fā)展的需求；區(qū)域機(jī)場(chǎng)群、港口群之間缺乏分工協(xié)作，多種運(yùn)輸方式間更是銜接整合力度差等。五是綠化碳匯保障能力低。目前，京津冀城市綠化建設(shè)依然處于各自為戰(zhàn)，零散、滯后的局面，整體綠化狀況差強(qiáng)人意，致使環(huán)境的自凈能力和儲(chǔ)碳能力大大下降，與公眾強(qiáng)烈的環(huán)境訴求不相適應(yīng)，導(dǎo)致碳匯吸收能力低下。六是居民低碳意識(shí)還較薄弱，城市居民環(huán)保意識(shí)不強(qiáng)，浪費(fèi)資源、破壞環(huán)境的現(xiàn)象隨處可見(jiàn)，城市垃圾分類不到位，也是造成城市碳排放多的重要原因。
京津冀協(xié)同發(fā)展低碳城市空間規(guī)劃及發(fā)展路徑
低碳發(fā)展是城市的未來(lái)，結(jié)構(gòu)性政策與實(shí)體機(jī)制改革的配套實(shí)施會(huì)帶來(lái)經(jīng)濟(jì)和社會(huì)深刻變革，京津冀低碳城市建設(shè)應(yīng)遵循“協(xié)同、有序、高效、持續(xù)”的原則，共同構(gòu)建低碳城市發(fā)展愿景。京津冀城市低碳協(xié)同規(guī)劃發(fā)展體系框架如圖。
科學(xué)規(guī)劃城市空間結(jié)構(gòu)，優(yōu)化綠色交通布局。京津冀低碳城市規(guī)劃應(yīng)充分考慮城市地域發(fā)展的不平衡性，形成城市長(zhǎng)效發(fā)展機(jī)制和內(nèi)在動(dòng)力，對(duì)北京非首都功能控增量、疏存量等規(guī)劃均衡發(fā)展，使核心城市的擁擠程度降低，以線帶面拉動(dòng)廣泛區(qū)域的中小城市，特別是濱海新區(qū)城市協(xié)調(diào)統(tǒng)籌發(fā)展。構(gòu)建城市空間與功能相匹配的城市空間形態(tài)以及高效用地戰(zhàn)略體系，促進(jìn)土地開(kāi)發(fā)效益和生態(tài)環(huán)境效益的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)發(fā)展；對(duì)城市用地加大立法監(jiān)管，保證各大城市每個(gè)階段規(guī)劃目標(biāo)、規(guī)劃途徑、規(guī)劃程序的高效實(shí)施，對(duì)不同性質(zhì)結(jié)構(gòu)用地的科學(xué)分布規(guī)劃布局，避免重復(fù)用地，統(tǒng)籌解決用地布局和功能分區(qū)之間的矛盾，整合空間秩序與功能效率，優(yōu)化城市空間結(jié)構(gòu)，為未來(lái)土地開(kāi)發(fā)建設(shè)留有彈性空間，強(qiáng)化規(guī)劃約束生態(tài)保護(hù)隔離地帶，形成協(xié)同、互動(dòng)、共生的城市發(fā)展?fàn)顟B(tài)。
圖1：京津冀城市低碳協(xié)同規(guī)劃發(fā)展體系框架
京津冀區(qū)域交通體系是在統(tǒng)一規(guī)劃的前提下構(gòu)建綜合交通網(wǎng)絡(luò)形態(tài)格局，促進(jìn)鐵路、公路、軌道交通等交通樞紐相互對(duì)接，共同構(gòu)建京津冀“三小時(shí)”經(jīng)濟(jì)圈，建“一小時(shí)”交通圈、“半小時(shí)”通勤圈，打造“軌道上的京津冀”，“以地建鐵，以鐵興地”，通過(guò)城際鐵路建設(shè)帶動(dòng)沿線城市經(jīng)濟(jì)發(fā)展，再利用土地升值收益反哺城際鐵路建設(shè)運(yùn)營(yíng)。例如衡水市作為京九線沿線城市，張家口市、承德市作為首都生態(tài)涵養(yǎng)區(qū)及休閑旅游區(qū)，目前均沒(méi)有實(shí)現(xiàn)高速鐵路和動(dòng)車通車；加強(qiáng)各城市的互聯(lián)互通和對(duì)外直達(dá)，將加快打通一批京津冀“斷頭路”和“瓶頸路”，以及城市市內(nèi)軌道交通與市郊鐵路建設(shè)，實(shí)現(xiàn)區(qū)域內(nèi)大中小城市互聯(lián)互通；力爭(zhēng)早日實(shí)現(xiàn)京津冀區(qū)域公交一卡通、客運(yùn)服務(wù)一票式、貨運(yùn)服務(wù)一單制，采取智能化手段提高交通便利性，完善公交線路，提倡城市居民“綠色”出行，首選公共交通，優(yōu)化出行方式。
調(diào)整產(chǎn)業(yè)區(qū)劃結(jié)構(gòu)，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型。京、津兩大城市產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)快速膨脹，強(qiáng)勁的發(fā)展勢(shì)頭使兩個(gè)大城市與周圍地區(qū)形成巨大反差。只有京、津通過(guò)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移和職能分解，大城市輻射作用加強(qiáng)，才能夠讓河北省各級(jí)城市與大城市得到協(xié)同發(fā)展，低碳補(bǔ)償機(jī)制的建立將有助于有序疏解北京非首都功能。京津冀部分產(chǎn)業(yè)趨同，需要產(chǎn)業(yè)深層次規(guī)劃、合并、升級(jí)，以促進(jìn)節(jié)約資源、促進(jìn)效率。河北省將承接京津生物制藥、先進(jìn)制造業(yè)、高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)、專業(yè)市場(chǎng)和科教機(jī)構(gòu)五大產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移。河北省中小城市建立低碳發(fā)展為導(dǎo)向的產(chǎn)業(yè)體系的協(xié)同發(fā)展與合作機(jī)制，資源優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，形成有機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈，減緩生態(tài)壓力。河北省承德被確定為“河北省生態(tài)環(huán)保產(chǎn)業(yè)示范區(qū)”和“重點(diǎn)支持的千億元環(huán)保產(chǎn)業(yè)基地”，把環(huán)保產(chǎn)業(yè)作為轉(zhuǎn)型升級(jí)、綠色崛起的戰(zhàn)略之舉，全力打造京津冀生態(tài)環(huán)保產(chǎn)業(yè)園。③
河北省經(jīng)濟(jì)是典型的資源能源依賴型，消耗的是全國(guó)1/12的能源，創(chuàng)造的是1/20的GDP、1/34的財(cái)政收入。④傳統(tǒng)第二支柱產(chǎn)業(yè)如鋼鐵產(chǎn)業(yè)、制造業(yè)、紡織業(yè)，高附加值產(chǎn)品較少，因此傳統(tǒng)支柱產(chǎn)業(yè)應(yīng)加快培育激活產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新主體，加快科技成果轉(zhuǎn)化，努力實(shí)現(xiàn)由資源型產(chǎn)業(yè)向創(chuàng)新型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)變，減輕對(duì)能源、原材料的依賴，改善結(jié)構(gòu)偏重的狀況。河北省要改變以往粗放發(fā)展方式，切實(shí)推進(jìn)產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，提倡清潔生產(chǎn)，形成高效低耗、輕重合理的格局，推進(jìn)鏈狀發(fā)展的產(chǎn)業(yè)體系，其中保定市新能源產(chǎn)業(yè)體系在行業(yè)內(nèi)較為領(lǐng)先， 應(yīng)大力推廣發(fā)展。河北省城市第三產(chǎn)業(yè)目前仍以餐飲服務(wù)業(yè)為主，第三產(chǎn)業(yè)中教育留學(xué)、文化創(chuàng)意、金融保險(xiǎn)、旅游休閑、信息技術(shù)、健康養(yǎng)老等公共服務(wù)還遠(yuǎn)不能滿足城市居民的需要，還需著力推進(jìn)其在經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)中的比重。
促進(jìn)節(jié)能減排，改善城市環(huán)境。近年來(lái)，京津冀飽受嚴(yán)重的“霧霾危機(jī)”，經(jīng)濟(jì)發(fā)展與資源環(huán)境的矛盾日趨尖銳。京津冀城市能源以煤炭為主，且煤炭消費(fèi)總量不斷增長(zhǎng)，環(huán)境污染狀況加劇。北京市多措并舉治理霧霾，特別是大力扶持新能源汽車企業(yè)，加快提高汽車尾氣處理技術(shù)，加速車用燃油品質(zhì)的提升。天津市全力推進(jìn)“以電代煤”“以電代油”支持冀霧霾治理。⑤河北省在2015年節(jié)能減排方面，將嚴(yán)格執(zhí)行新環(huán)保法，出臺(tái)大氣污染深入治理三年規(guī)劃，揮“利劍”斬污，推動(dòng)鋼鐵、電力、水泥、石化等重點(diǎn)行業(yè)污染治理，積極推行清潔生產(chǎn)和資源綜合利用。京津冀區(qū)域率先建立生態(tài)環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)庫(kù)以及環(huán)保聯(lián)合執(zhí)法，對(duì)于高耗能、高污染企業(yè)采取嚴(yán)、控、管、關(guān)等措施倒逼其結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)型，加快節(jié)能減排技術(shù)研發(fā)、推廣和應(yīng)用，積極發(fā)展以綠色能源為代表的低碳產(chǎn)業(yè)，如光伏發(fā)電產(chǎn)業(yè)、風(fēng)能、太陽(yáng)能及電力自動(dòng)化等，實(shí)施集群發(fā)展。三地聯(lián)手積極推進(jìn)大氣污染聯(lián)防聯(lián)控，應(yīng)對(duì)霧霾污染堅(jiān)持標(biāo)本兼治，疏堵結(jié)合，做好減煤、控車、降塵、治企等工作是根治灰霾天的積極措施，改善區(qū)域生態(tài)環(huán)境，必須以“壯士斷腕”的決心下大氣力改善自身環(huán)境，力爭(zhēng)讓每一寸土地納入環(huán)保監(jiān)管的視線。
推廣綠色建筑，營(yíng)造低碳人居環(huán)境。所謂的綠色建筑應(yīng)該是節(jié)約資源和能源的建筑，最大限度地節(jié)約資源、保護(hù)環(huán)境和減少污染，體現(xiàn)在建筑壽命周期內(nèi)的各個(gè)時(shí)段，包括建筑施工安裝、建筑運(yùn)營(yíng)直至壽命終結(jié)后的處置和再利用，為居民的身心健康提供的宜居空間，綠色建筑是應(yīng)與自然和諧的建筑。傳統(tǒng)建筑會(huì)帶來(lái)巨大的碳排放，建筑在建造和使用過(guò)程中，直接消耗能源占全社會(huì)總能耗的30%，用水約占城市市用水的47%，使用鋼材約占全社會(huì)用鋼量的30%，水泥約占全部的25%。⑥如此巨大的消耗，蘊(yùn)涵著巨大的降耗空間。
自2015年7月起，河北省開(kāi)始實(shí)施75%居住建筑節(jié)能設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)?！稑?biāo)準(zhǔn)》適用于新建居住建筑的節(jié)能設(shè)計(jì)，標(biāo)志著河北成為繼北京、天津之后全國(guó)第3個(gè)推行75%居住建筑節(jié)能設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)的省份。⑦京津冀的綠色建筑應(yīng)加快發(fā)展走向規(guī)?；?，同時(shí)也會(huì)有效帶動(dòng)新型建材、新能源、節(jié)能服務(wù)等產(chǎn)業(yè)發(fā)展。
京津冀低碳城市的人居環(huán)境還要注重基礎(chǔ)設(shè)施的規(guī)劃建設(shè)，完善城市道路體系、危房改造、水電系統(tǒng)、供暖設(shè)備、環(huán)衛(wèi)設(shè)施等等。京津冀城市屬于資源型缺水，2015年4月國(guó)務(wù)院“水十條”開(kāi)啟鐵腕治理污水新常態(tài)，節(jié)約保護(hù)水資源，實(shí)施最嚴(yán)格水資源管理。⑧中水將成為城市的“第二水源”，但是中水存在著不能長(zhǎng)效運(yùn)行和水質(zhì)不達(dá)標(biāo)現(xiàn)象，處理后的中水僅用于建筑施工、小區(qū)綠化或景觀補(bǔ)水，對(duì)于城市居民住戶更是“叫好不叫座”，應(yīng)加強(qiáng)中水回用監(jiān)督管理，提高中水的生產(chǎn)量和利用率。城管系統(tǒng)可視化監(jiān)控平臺(tái)對(duì)于交通擁堵、積存垃圾、渣土遺撒等行為及現(xiàn)象進(jìn)行視頻實(shí)時(shí)監(jiān)控，可有效提高城市精細(xì)化低碳管理水平。
加強(qiáng)綠化碳匯能力，提高居民低碳意識(shí)。碳匯就是指植物通過(guò)光合作用將大氣中的CO2儲(chǔ)存在生物碳庫(kù)之中，綠色植物還能吸附減少苯、硫化氫等有毒氣體在大氣中的濃度，截留粉塵，阻滯揚(yáng)塵，緩解城市熱島效應(yīng)。綠化覆蓋率每增加10%，可使空氣中PM10含量降低3%左右，總懸浮顆粒物下降15%～20%。⑨京津冀應(yīng)在實(shí)施聯(lián)體綠化基礎(chǔ)上設(shè)立生態(tài)橫向補(bǔ)償基金共建綠色生態(tài)圈，遵循生態(tài)優(yōu)先、因地制宜、景觀優(yōu)美、植被多樣的綠化方針，建設(shè)生態(tài)防護(hù)型、經(jīng)濟(jì)林基地型、用材林基地型、花卉苗木型、公園綠地型等不同類型林帶，充分考慮土地的通氣透水生態(tài)價(jià)值和生態(tài)修復(fù)功能及植物的固碳能力，減少硬質(zhì)鋪裝的使用，提倡立體綠化、屋頂綠化，堅(jiān)持“修一條路，建一條綠色廊道”，綠化與道路同步實(shí)施，提高土地自凈的碳匯能力。
河北將與北京共同攜手聯(lián)合建設(shè)延懷（延慶、懷來(lái)）盆地國(guó)家級(jí)生態(tài)濕地保護(hù)區(qū)。此外，河北與北京陸續(xù)推進(jìn)規(guī)劃100萬(wàn)畝京冀生態(tài)水源保護(hù)林建設(shè)合作項(xiàng)目，2017年將完成造林40萬(wàn)畝；2015年期，河北和天津?qū)⒃跒春?、州河流域承德、唐山、薊縣等地區(qū)，合作實(shí)施津冀生態(tài)水源保護(hù)林建設(shè)。從2014年起，河北每年都要完成造林綠化420萬(wàn)畝，讓森林覆蓋率增長(zhǎng)1個(gè)百分點(diǎn)。到2017年，京津冀的林木綠化率分別將達(dá)60%、 25%、32%。⑩
此外，政府要充分發(fā)揮城市居民的低碳主體作用，利用廣播、宣傳、海報(bào)、講座、媒體輿論等形式，開(kāi)展富有成效的低碳宣傳活動(dòng)，使城市居民認(rèn)識(shí)到應(yīng)對(duì)氣候變化的重要性和緊迫性，提高城市居民的低碳意識(shí)，拒絕“白色污染”和使用一次性產(chǎn)品；提高消費(fèi)素質(zhì)，拒絕產(chǎn)品包裝上的鋪張浪費(fèi)，積極倡導(dǎo)居民在住宅裝修、用電用水、垃圾分類、舊物利用等日常生活的各方面厲行節(jié)能減碳；從點(diǎn)滴做起，最終使人們形成低碳的生活方式、價(jià)值觀念和消費(fèi)行為。
京津冀低碳城市規(guī)劃發(fā)展過(guò)程中，還應(yīng)加快低碳領(lǐng)域的技術(shù)人才培養(yǎng)，為推進(jìn)低碳建設(shè)提供強(qiáng)有力的智力與創(chuàng)新力的支撐。推進(jìn)與完善京津冀低碳城市規(guī)劃發(fā)展是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，追求“質(zhì)量型、低碳型”城市之路充滿艱難險(xiǎn)阻，需要各項(xiàng)低碳配套政策、機(jī)制改革去推進(jìn)，需要各級(jí)政府、企事業(yè)單位、每個(gè)公民的凝聚共識(shí)、務(wù)實(shí)合作、迎難而上、消解沉疴，力爭(zhēng)早日實(shí)現(xiàn)城市空間布局、基礎(chǔ)設(shè)施、產(chǎn)業(yè)資源、生態(tài)建設(shè)、社會(huì)生活一體化，真正把京津冀城市建設(shè)成藍(lán)天碧水、城綠交融、聯(lián)動(dòng)集約、和諧宜居、生態(tài)文明輝映的低碳城市。
（作者單位：石家莊鐵道大學(xué)建藝學(xué)院，石家莊信息工程職業(yè)學(xué)院；本文系河北省高等學(xué)校人文社科重點(diǎn)研究基地暨石家莊鐵道大學(xué)人居環(huán)境可持續(xù)發(fā)展研究中心項(xiàng)目的階段性研究成果和河北省科技廳軟科學(xué)項(xiàng)目“京津冀協(xié)同發(fā)展視角下低碳城市空間規(guī)劃及發(fā)展路徑研究―以石家莊市為例”研究成果，項(xiàng)目編號(hào)：15456103D）
【注釋】
①辛章平，張銀太：“低碳經(jīng)濟(jì)與低碳城市”，《城市發(fā)展研究》，2008年第4期。
②白云：“汽車越增加，越要控制尾氣排放”，《燕趙都市報(bào)》，2013年3月6日。
③陳寶云：“承德打造千億元環(huán)保產(chǎn)業(yè)基地”，《燕趙都市報(bào)》，2013年3月6日。
④王麗，王靖：“我省防治大氣污染今年投入8億元專項(xiàng)資金”，《燕趙都市報(bào)》，2014年2月28日。
⑤“天津市全力推進(jìn)‘以電代煤’‘以電代油’支撐京津冀霧霾治理”，《天津日?qǐng)?bào)》，2015年4月11日。
⑥張潔：“未來(lái)主流建筑：本土化的‘綠色建筑’”，《燕趙都市報(bào)》，2013年6月18日。
⑦郭曉麗，劉嵐：“我省推行75%居住建筑節(jié)能設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)”，《燕趙都市報(bào)》，2013年3月6日。
⑧“國(guó)務(wù)院‘水十條’向水污染宣戰(zhàn)”，《燕趙都市報(bào)》，2015年4月17日。
煤炭作為不可再生資源，為國(guó)家經(jīng)濟(jì)騰飛做出了巨大貢獻(xiàn)。在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)競(jìng)爭(zhēng)激烈的情況下，抓住經(jīng)濟(jì)發(fā)展機(jī)遇就等于占領(lǐng)了市場(chǎng)地位，2011年是我國(guó)“十二五”規(guī)劃的開(kāi)局之年，煤炭企業(yè)抓住當(dāng)前發(fā)展機(jī)遇，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展。煤炭企業(yè)合理的規(guī)劃布局：一方面控制了當(dāng)前煤炭企業(yè)的數(shù)量，另一方面又保護(hù)了國(guó)有大中型煤炭企業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。煤炭是確保中國(guó)未來(lái)20年經(jīng)濟(jì)可持續(xù)增長(zhǎng)的戰(zhàn)略資源，其經(jīng)濟(jì)價(jià)值將在未來(lái)穩(wěn)步提高。兗礦集團(tuán)順應(yīng)當(dāng)前經(jīng)濟(jì)形勢(shì)，對(duì)國(guó)際國(guó)內(nèi)形勢(shì)進(jìn)行了科學(xué)的分析和判斷，總體方向把握正確，戰(zhàn)略定位明確，發(fā)展目標(biāo)明確，在產(chǎn)業(yè)、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整、企業(yè)發(fā)展模式轉(zhuǎn)變、戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)培育和風(fēng)險(xiǎn)預(yù)控等方面都作了周密謀劃，總體規(guī)劃項(xiàng)目前期調(diào)研和論證充分，具有科學(xué)性、前瞻性和可操作性。該規(guī)劃立足于國(guó)內(nèi)外兩個(gè)市場(chǎng)和資源，具有行業(yè)領(lǐng)先水平，在規(guī)劃實(shí)施過(guò)程中，根據(jù)國(guó)家政策和國(guó)際國(guó)內(nèi)市場(chǎng)環(huán)境的變化，適時(shí)作好規(guī)劃的調(diào)整和優(yōu)化。兗礦著力做強(qiáng)做大煤炭、煤化工、煤電鋁及機(jī)電成套裝備制造“三大主業(yè)”，加快建設(shè)并形成省內(nèi)魯南、鄒城、兗州“三個(gè)園區(qū)”，兗礦本著“資源有償使用，合作共贏”的原則，加大對(duì)外開(kāi)發(fā)力度，積極與國(guó)內(nèi)資源大省新疆、陜西、貴州、山西、內(nèi)蒙古等省聯(lián)合，共謀發(fā)展，取得良好效果。
2.煤炭企業(yè)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的發(fā)展規(guī)劃
煤炭資源是不可再生性資源之一，國(guó)家一方面通過(guò)宏觀調(diào)控來(lái)限制當(dāng)前煤炭的產(chǎn)量，另一方面也通過(guò)一些政策傾斜，鼓勵(lì)煤炭企業(yè)拓展產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整，創(chuàng)造多元化發(fā)展，開(kāi)發(fā)新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)，為煤炭企業(yè)能夠規(guī)避由于產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)單一帶來(lái)的市場(chǎng)風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)前很多煤炭企業(yè)所做的非煤產(chǎn)業(yè)，多數(shù)屬于安置型的經(jīng)營(yíng)范疇。在煤炭企業(yè)競(jìng)相崛起的今天，“發(fā)展才是硬道理”這句話深深烙印在各個(gè)煤炭企業(yè)的管理者身上，也踐行在他們的實(shí)際發(fā)展中。兗礦一直把非煤產(chǎn)業(yè)作為煤業(yè)企業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略支柱共同發(fā)展，培養(yǎng)大集團(tuán)，建設(shè)大基地，加快煤炭?jī)?nèi)部產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整，節(jié)能減排，精簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)，合理配置資源優(yōu)勢(shì)，開(kāi)展煤炭資源整合，淘汰落后產(chǎn)能，提高煤炭資源綜合利用率，在引進(jìn)、消化、吸收的基礎(chǔ)上再創(chuàng)新，加快煤礦大型裝備制造技術(shù)和煤礦現(xiàn)代化建設(shè)，提高國(guó)產(chǎn)化技術(shù)水平，推動(dòng)安全高效礦井和大型現(xiàn)代化煤礦建設(shè)。經(jīng)過(guò)幾年的投資，兗礦已經(jīng)形成煤化工、煤電鋁及機(jī)電成套設(shè)備制造業(yè)，與煤業(yè)共同發(fā)展的格局，兗礦通過(guò)大力發(fā)展第三產(chǎn)業(yè)，推進(jìn)以煤為基礎(chǔ)的循環(huán)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)模式產(chǎn)業(yè)發(fā)展，有效地解決煤炭企業(yè)資源即將枯竭惡性局面；提高煤矸石、礦井水、瓦斯和與煤共伴生資源的綜合利用水平。煤炭企業(yè)的產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型具有一定的代表性，為其他國(guó)有大中型企業(yè)進(jìn)行結(jié)構(gòu)調(diào)整提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，煤炭企業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整解決了更多就業(yè)問(wèn)題，同時(shí)提高了產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)科技含量，提升煤炭工業(yè)發(fā)展的科學(xué)化技術(shù)水平，隨著煤炭企業(yè)產(chǎn)業(yè)有效產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整，有利于保護(hù)環(huán)境和提高了資源利用，促進(jìn)了煤炭企業(yè)經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展。
3.兗礦抓住煤炭當(dāng)前發(fā)展機(jī)遇，加快資源整合的發(fā)展規(guī)劃
關(guān)鍵詞：城市景觀規(guī)劃；景觀生態(tài)發(fā)展；生態(tài)美學(xué)；生態(tài)產(chǎn)業(yè)；可持續(xù)發(fā)展
Landscape Planning Analysis of eco-development of the road
Bi-fang, Zhu Bing Division
Henan University
Abstract: With the rapid development of modern society, urban landscape planning and ecological development of the increasingly close integration of ecological landscape planning for urban development to provide macro-thinking guide to avoid the urban planning into errors. To create a sustainable urban landscape planning and direction. In the ecological development principles under the guidance of landscape planning and external development of diversified forms, more content.
Keywords: Urban landscape planning; landscape ecological development; ecological aesthetics; eco-industry; sustainable development
一、生態(tài)美學(xué)在中國(guó)目前城市景觀建設(shè)中的指導(dǎo)意義
（一）生態(tài)美學(xué)與城市景觀
城市景觀是與人類的城市規(guī)劃和建筑同步發(fā)展的，二者相互依存不可分割。景觀設(shè)計(jì)定義為：對(duì)城市的綜合空間結(jié)構(gòu)形態(tài)及其功能布置作出的人為活動(dòng)。它明顯的體現(xiàn)了人們對(duì)于景觀設(shè)計(jì)生態(tài)美的把握。生態(tài)美的特點(diǎn)體現(xiàn)了城市景觀規(guī)劃設(shè)計(jì)所必須遵循的生態(tài)系統(tǒng)的要求和發(fā)展規(guī)律，且以此為前提。生態(tài)美的概念表明了人類與他們所相互依存的自然環(huán)境之間的內(nèi)在聯(lián)系及其互動(dòng)關(guān)系，人與城市環(huán)境和諧與共融是生態(tài)美從事創(chuàng)造性活動(dòng)的出發(fā)點(diǎn)。因此，就目前來(lái)講，在當(dāng)代中國(guó)的城市景觀規(guī)劃和設(shè)計(jì)領(lǐng)域中，努力關(guān)注生態(tài)美學(xué)的指導(dǎo)思想與生態(tài)意識(shí)隨之逐漸形成。
（二）城市景觀規(guī)劃的誤區(qū)
隨著現(xiàn)代化社會(huì)的迅速發(fā)展，城市景觀建設(shè)也存在很多誤區(qū)。
1.道路景觀結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的不合理
道路景觀結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)不合理的原因有兩方面：一面是設(shè)計(jì)人缺乏環(huán)保的理念及其基本的地理認(rèn)識(shí)與自然知識(shí)。另一方面則是人類自私的生活本性。一切都以人類為根本，但卻沒(méi)有給予自己賴以生存的環(huán)境足夠的重視。
2.城市的地面硬化嚴(yán)重
城市的地面的大面積硬化現(xiàn)象是我國(guó)城市所普遍存在的現(xiàn)象。大多數(shù)城市，除了街道與建筑物的旁邊會(huì)偶爾出現(xiàn)一些綠意以外，幾乎78%―91%的城市的地面全部由水泥混凝土或者建筑物覆蓋。首先，這會(huì)增加城市的噪音強(qiáng)度，容易造成人的精神疲勞。其次，這還會(huì)增加城市里的熱效應(yīng)。
3.廣場(chǎng)綠化設(shè)計(jì)的弊端
廣場(chǎng)綠化設(shè)計(jì)的主要誤區(qū)在于：盲目的照搬其他城市的設(shè)計(jì)，高價(jià)引進(jìn)很多外來(lái)的植被，卻把當(dāng)?shù)氐臉?shù)種伐盡，等到多年之后后果是只能見(jiàn)樹(shù)木卻見(jiàn)不到森林，最終根本不會(huì)起到凈化城市的空氣作用。所以，廣場(chǎng)設(shè)計(jì)應(yīng)該多種適應(yīng)本地環(huán)境和氣候的、并且能為城市提供新鮮空氣的灌木。城市景觀規(guī)劃設(shè)計(jì)的當(dāng)務(wù)之急就是：擺脫城市景觀綠化的誤區(qū)，將景觀設(shè)計(jì)逐步從主觀化的方向向可持續(xù)性的方向健康發(fā)展。
生態(tài)美除了給景觀規(guī)劃設(shè)計(jì)以宏觀的思維指導(dǎo)，它還有很多實(shí)踐的功效，如：它為景觀設(shè)計(jì)提供了表觀的尺度和向?qū)?，這成為我們有效的衡量標(biāo)準(zhǔn)。另外，它還為景觀規(guī)劃設(shè)計(jì)走向生態(tài)之路指明方向，為景觀設(shè)計(jì)者提供了美學(xué)指導(dǎo)。生態(tài)美學(xué)不但提高了景觀設(shè)計(jì)者自身的生態(tài)觀念，而且對(duì)普通人也具有重要的指導(dǎo)意義。它的推廣和研究必然會(huì)對(duì)人們的生態(tài)文化觀和健康的生活價(jià)值觀的有重大指導(dǎo)意義。
二．城市景觀規(guī)劃中的生態(tài)產(chǎn)業(yè)
生態(tài)產(chǎn)業(yè)是與一般的產(chǎn)業(yè)不同的，它不僅能給城市帶來(lái)很大的經(jīng)濟(jì)效益，還能提高人們精神生活。生態(tài)產(chǎn)業(yè)有很多層次，其內(nèi)容廣，能帶動(dòng)很多產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展。因此，生態(tài)產(chǎn)業(yè)發(fā)展?jié)摿艽?，城市生態(tài)產(chǎn)業(yè)雖是生態(tài)產(chǎn)業(yè)中的一部分，它通常把景觀觀光作為出發(fā)點(diǎn)，從而帶動(dòng)一系列相關(guān)的產(chǎn)業(yè)。
城市景觀就其本身而言，它是無(wú)形的資本。參與的人們會(huì)身心受到熏陶，另外其主題景觀個(gè)性鮮明，這將成為一個(gè)城市重要的標(biāo)志物，從而會(huì)受到人們的喜愛(ài)和傳播。例如：北京故宮博物院、上海“南京路”、四川成都“春熙路”、青島的“極地海洋世界”等。對(duì)于景觀的生態(tài)建設(shè)可從以下所述的幾個(gè)方面著手：
1.發(fā)展具有創(chuàng)意性的景觀產(chǎn)業(yè)，開(kāi)辟新的發(fā)展空間，使景觀產(chǎn)業(yè)的內(nèi)涵更豐富并提升其教育和娛樂(lè)功能。
2.加強(qiáng)文化遺址、景點(diǎn)與文物人文景觀的維修和保護(hù)，這能使得人文景觀反映出一個(gè)城市的歷史背景和文脈。假如我們周圍的文化承載物變得越來(lái)越少，那么我們所追求的生活又怎么會(huì)很好地得以傳承和延續(xù)呢？若想保護(hù)好我們賴以生存的生活環(huán)境，我們必須通過(guò)相關(guān)的法律規(guī)定來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如：日本在2000年調(diào)查結(jié)果顯示：全國(guó)有47個(gè)都道府縣中，已經(jīng)有22個(gè)制訂了景觀保護(hù)的條例，另外還有9個(gè)縣正在努力制定相關(guān)的法規(guī)政策。景觀生態(tài)產(chǎn)業(yè)的建立是在此基礎(chǔ)上成立的，它的保護(hù)除了包括古代文化的遺址、建筑和公共的藝術(shù)品之外，還包括對(duì)目前所創(chuàng)建的城市的景觀成果的保護(hù)。
3．大力倡導(dǎo)教育文化領(lǐng)域的室內(nèi)和室外景觀的建設(shè)，充分發(fā)揮城市景觀的教育與傳播功能，從對(duì)人的教育的方面來(lái)體現(xiàn)它潛在的價(jià)值。
三．對(duì)城市景觀生態(tài)發(fā)展前景的展望
近幾年，隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展和人民生活水平的大大提高，城市的景觀規(guī)劃也逐漸走向成熟，逐漸呈現(xiàn)出多樣性和多元化的趨勢(shì)。這對(duì)加深城市生態(tài)科學(xué)的研究有重要意義。健康的生態(tài)觀念及其可持續(xù)發(fā)展的意念已經(jīng)逐漸深入人心，這使得城市的景觀建設(shè)有了更好的社會(huì)與學(xué)術(shù)背景，從而有更多的不僅能順應(yīng)自然環(huán)境的規(guī)律又能表明人類審美精神需求的景觀不斷出現(xiàn)?，F(xiàn)代城市的景觀規(guī)劃突出顯示人性化、多元化和信息化的總體性質(zhì)。人性化的特征是景觀發(fā)展的核心的要求，充分體現(xiàn)其“以人為本”的目的。該特征是景觀規(guī)劃超越了功能的意義，進(jìn)而能完善人類的生命意義。它還呼吁設(shè)計(jì)要為人的心理和生理需求提供細(xì)微的關(guān)照。在以后的景觀規(guī)劃設(shè)計(jì)中，將針對(duì)不同的年齡、身份和職業(yè)進(jìn)行設(shè)計(jì)。并且不斷增加景觀的意義和內(nèi)涵。此外，還將針對(duì)老弱病殘這些特殊的人群進(jìn)行設(shè)計(jì)，這將會(huì)在生活的每個(gè)角落得到滲透。與傳統(tǒng)的景觀設(shè)計(jì)相比，當(dāng)今的景觀承載的信息量愈來(lái)愈越多。未來(lái)的景觀信息化發(fā)展趨勢(shì)：指示系統(tǒng)簡(jiǎn)捷方便，景觀發(fā)展會(huì)逐漸走向多元化。
四.總結(jié)
隨著現(xiàn)代社會(huì)的快速發(fā)展，城市景觀規(guī)劃和生態(tài)發(fā)展緊密結(jié)合，生態(tài)發(fā)展為城市景觀規(guī)劃提供宏觀的思維指導(dǎo)，避免城市規(guī)劃走入誤區(qū)。為創(chuàng)建可持續(xù)發(fā)展的城市景觀規(guī)劃指明方向。
參考文獻(xiàn)：
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【關(guān)鍵詞】城市規(guī)劃發(fā)展礦泉旅游經(jīng)濟(jì)影響
中圖分類號(hào)：TU984文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A
五大連池市具有得天獨(dú)厚的礦泉、旅游、綠色、生態(tài)優(yōu)勢(shì)，但如何為發(fā)展礦泉產(chǎn)業(yè)及旅游經(jīng)濟(jì)提供更好更完備的硬件設(shè)施建設(shè)，則是當(dāng)前擺在規(guī)劃部門(mén)面前的一份重要任務(wù)，也是我們規(guī)劃建設(shè)工作的重中之重。
1、城市規(guī)劃建設(shè)現(xiàn)狀
五大連池市行政轄區(qū)范圍包括4鎮(zhèn)7鄉(xiāng)1個(gè)街道辦事處，105個(gè)行政村，總面積9874.7平方公里。中心城區(qū)建成區(qū)面積5.6平方公里，至2030年中心城區(qū)規(guī)劃面積將達(dá)13.23平方公里。
幾年來(lái)，在建設(shè)“礦泉旅游名城，休閑養(yǎng)生之都”規(guī)劃思路指引下，我市的城市建設(shè)發(fā)生了翻天覆地的變化。市政基礎(chǔ)設(shè)施和公共服務(wù)設(shè)施日臻完善，人居環(huán)境不斷改善，城市規(guī)劃、建設(shè)、管理步入了又好又快的發(fā)展時(shí)期，五大連池市城市規(guī)劃建設(shè)取得了豐碩成果。僅近三年，市政基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)投資2000多萬(wàn)元，城市棚戶區(qū)改造面積就達(dá)20萬(wàn)平方米，改善了城市景觀，提升了城市品位，為旅游城市配套建設(shè)打下了一定的基礎(chǔ)。開(kāi)展了礦泉工業(yè)園區(qū)的各層次規(guī)劃編制工作，加大了對(duì)園區(qū)內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)力度，對(duì)礦泉產(chǎn)業(yè)發(fā)展起到了一定的筑巢引鳳作用。隨著一系列規(guī)劃項(xiàng)目的落實(shí)實(shí)施、一個(gè)嶄新的旅游城市正向我們走來(lái)。
2、城市建設(shè)面臨的機(jī)遇
五大連池被定位為發(fā)展旅游產(chǎn)業(yè)的重點(diǎn)城鎮(zhèn)，并且是龍江觀光、風(fēng)情、休閑養(yǎng)生游的最突出代表，隨著五大連池機(jī)場(chǎng)的建設(shè)，將迎來(lái)旅游發(fā)展的新局面?！逗诤邮惺逡?guī)劃綱要》將五大連池定位為生態(tài)旅游城市，重點(diǎn)發(fā)展旅游休閑業(yè)、礦泉水、綠色農(nóng)產(chǎn)品和林木產(chǎn)品綜合加工業(yè)。
3、規(guī)劃建設(shè)思路
產(chǎn)業(yè)發(fā)展、旅游經(jīng)濟(jì)的發(fā)展離不開(kāi)城市的規(guī)劃建設(shè)。堅(jiān)持高起點(diǎn)規(guī)劃、高水平建設(shè)、高效能管理，一個(gè)城市才能成為布局合理，設(shè)施齊全、功能完善，環(huán)境優(yōu)美的良好生存空間，為礦泉產(chǎn)業(yè)發(fā)展、旅游經(jīng)濟(jì)發(fā)展奠定良好的基礎(chǔ)。
3.1制定科學(xué)合理的城市規(guī)劃體系，合理布局城市空間。
旅游城市的規(guī)劃在旅游城市發(fā)展中具有非常直接的作用，我們要真正把規(guī)劃作為“城市發(fā)展的戰(zhàn)略、建設(shè)城市的綱領(lǐng)、管理城市的依據(jù)”。在規(guī)劃實(shí)施過(guò)程中，注重對(duì)規(guī)劃實(shí)施情況的評(píng)估，對(duì)總體規(guī)劃滯后城市建設(shè)的情況進(jìn)行及時(shí)修編，使城市建設(shè)盡可能在預(yù)定的軌道上運(yùn)行。抓緊完善礦泉工業(yè)園區(qū)規(guī)劃、濱水新城概念性規(guī)劃、旅游發(fā)展總體規(guī)劃等各項(xiàng)規(guī)劃與總體規(guī)劃的銜接工作。在宏觀規(guī)劃的指導(dǎo)下，逐步進(jìn)行城區(qū)重點(diǎn)開(kāi)發(fā)地塊的控制性詳細(xì)規(guī)劃、濱水新城啟動(dòng)區(qū)控制性詳細(xì)規(guī)劃、城市濕地公園規(guī)劃等各專項(xiàng)規(guī)劃的修編工作，形成完整的規(guī)劃編制體系，構(gòu)畫(huà)出栩栩如生的旅游城市形象和礦泉產(chǎn)業(yè)格局。
3.2推進(jìn)濱水新城建設(shè)，打造旅游度假新地標(biāo)。
一些名城的建設(shè)往往依山傍水，依托天然的山水資源，這樣既解決了景觀問(wèn)題，又解決了生態(tài)問(wèn)題?？v覽五大連池市域范圍內(nèi)的旅游資源、旅游城鎮(zhèn)和市區(qū)，將各點(diǎn)串聯(lián)起來(lái)，會(huì)形成五大連池市區(qū)――五大連池風(fēng)景區(qū)――龍鎮(zhèn)紅燈記廣場(chǎng)――沾河森林公園――山口湖景區(qū)這樣一個(gè)旅游線路，而濱水新城就位于這個(gè)旅游環(huán)線的重要節(jié)點(diǎn)上，濱水新城與訥謨爾河水融，以訥謨爾河為重要景觀資源基礎(chǔ)，遠(yuǎn)望藥泉諸峰，再造一處擁有優(yōu)美景觀的旅游空間，填補(bǔ)旅游環(huán)線上的節(jié)點(diǎn)空白，打造五大連池市旅游度假的新地標(biāo)，提升旅游城市檔次和品位。
3.3優(yōu)化城市形象設(shè)計(jì)，突出地方旅游特色。
五大連池的城市設(shè)計(jì)需強(qiáng)化旅游氛圍。建筑物、街巷道路、廣場(chǎng)、綠地、景觀軸、城市標(biāo)志等，是一個(gè)城市文明程度的重要標(biāo)志。通過(guò)對(duì)城市空間的合理布局，街景、建筑的精心設(shè)計(jì)，以突出城市的時(shí)代性特色、地域性特色、文化性特色等。緊緊圍繞產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和優(yōu)化，抓好礦泉工業(yè)園區(qū)、商業(yè)服務(wù)區(qū)、各類市場(chǎng)等建設(shè)布局；道路節(jié)點(diǎn)、商業(yè)樓宇、彩色燈飾、廣告標(biāo)志、街頭雕塑等，處處進(jìn)行精心設(shè)計(jì)，著意美化，使商業(yè)街既具有濃郁的商業(yè)都市氣息，又反映地方特色和高雅的文化藝術(shù)情調(diào)；建筑設(shè)計(jì)體現(xiàn)城市個(gè)性、突出地方特色，融入火山礦泉元素，在房屋建設(shè)中，增加科技含量，采用地方材料、工藝、結(jié)構(gòu)，反映地方風(fēng)貌；街景設(shè)計(jì)方面，抓好標(biāo)志性建筑工程，合理布局一些造型新穎、色調(diào)明快、富有時(shí)代感的重要標(biāo)志性建筑，精心設(shè)計(jì)，使之代表城市的特色、風(fēng)格和品味。
3.4結(jié)合礦泉工業(yè)園區(qū)規(guī)劃，合理布局產(chǎn)業(yè)群。
加快礦泉工業(yè)園區(qū)的規(guī)模化、集約化開(kāi)發(fā)與建設(shè)，在城市總體規(guī)劃的框架內(nèi)，與城市功能定位、資源環(huán)境、產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)相協(xié)調(diào)，做到各具特色、結(jié)合旅游生態(tài)城市建設(shè)，注重環(huán)境建設(shè)。增強(qiáng)工業(yè)園區(qū)內(nèi)綜合服務(wù)功能，科技研發(fā)、商貿(mào)物流的配套規(guī)劃建設(shè)，注重工業(yè)園區(qū)內(nèi)的生態(tài)環(huán)境的保護(hù)和營(yíng)造以及工業(yè)生態(tài)工藝的應(yīng)用，與旅游城市建設(shè)相協(xié)調(diào)。
3.5加快棚戶區(qū)改造進(jìn)程，提升城市品位。
我們要從建設(shè)旅游城市的角度認(rèn)識(shí)棚戶區(qū)改造的必要性，一座城市要宜游勢(shì)必要先宜居，只有給市民提供良好的居住環(huán)境，給游客創(chuàng)造良好的旅游環(huán)境和服務(wù)環(huán)境，擁有良好的基礎(chǔ)服務(wù)設(shè)施，讓游客愿意住下來(lái)，才能讓游客體驗(yàn)深度旅游。結(jié)合棚戶區(qū)改造五年規(guī)劃，將城區(qū)內(nèi)近20萬(wàn)平方米的棚戶區(qū)地段逐年分解，積極爭(zhēng)取上級(jí)部門(mén)的資金及政策支持，加快改造推進(jìn)進(jìn)程。棚戶區(qū)任務(wù)的完成，不僅能提升旅游城市品位，而且還能提高老百姓的生活品質(zhì)，是一項(xiàng)惠民工程，對(duì)我市建設(shè)礦泉旅游名城具有重要意義。
Abstract: This paper guide the roadmapping of industrial integration with the use of frame structure of Technology Roadmapping (Technology Roadmapping, as TRM). Then a conceptual framework with three layers is established, including regional economic development, competitive advantage and bearing capacity. At the same time, each layer of the framework is elaborated. Based on the analysis, with method of TRM, the roadmapping process of industrial integration which includes three main stages is developed. At last, we structure the typical roadmap of industrial integration.
關(guān)鍵詞: 產(chǎn)業(yè)集成;路徑規(guī)劃;技術(shù)路徑規(guī)劃(TRM)
Key words: industrial integration;roadmapping;Technology Roadmapping(TRM)
中圖分類號(hào):F062?9 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1006-4311(2009)10-0009-05
0引言
近年來(lái),隨著技術(shù)路徑規(guī)劃方法使用頻率的提高和使用范圍的擴(kuò)大,該方法成為企業(yè)或行業(yè)為其未來(lái)發(fā)展識(shí)別關(guān)鍵要素(包括技術(shù)、組織能力、產(chǎn)業(yè)政策等)、從而規(guī)劃發(fā)展路徑的有效工具。其應(yīng)用范圍主要體現(xiàn)在如下六類:①產(chǎn)品-技術(shù)規(guī)劃;②業(yè)務(wù)重組;③流程開(kāi)發(fā);④戰(zhàn)略評(píng)價(jià);⑤研究網(wǎng)絡(luò)的開(kāi)發(fā);⑥部門(mén)預(yù)測(cè),并體現(xiàn)出應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展的趨勢(shì)[1]。值得一提的是,TRM方法在新領(lǐng)域的每一次大膽嘗試,都為該領(lǐng)域提供了新的發(fā)展契機(jī),甚至引發(fā)了本領(lǐng)域管理思想中的文化變革[2]。盡管TRM方法的應(yīng)用背景千差萬(wàn)別,但是均依托于包含多個(gè)層次的概念性框架,經(jīng)過(guò)科學(xué)合理的篩選,將各層次的核心要素和指示要素演變的時(shí)間軸納入最終的路徑圖,從而引導(dǎo)具體實(shí)踐。這一思想可被產(chǎn)業(yè)集成的路徑規(guī)劃所借鑒,用于制定對(duì)地方乃至國(guó)家產(chǎn)業(yè)集成進(jìn)程有指導(dǎo)意義的路徑圖。
我國(guó)目前對(duì)產(chǎn)業(yè)集成路徑的研究主要在于集成路徑的關(guān)鍵點(diǎn)提煉上,對(duì)產(chǎn)業(yè)集成的研究則側(cè)重于其內(nèi)涵和特性,以及對(duì)該理論的經(jīng)濟(jì)學(xué)解釋[3-6],缺乏可用于路徑規(guī)劃的概念性框架和規(guī)劃流程。本文以TRM的結(jié)構(gòu)框架為基礎(chǔ),建立指導(dǎo)產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃的概念性框架和規(guī)劃流程,以期為特定產(chǎn)業(yè)的路徑規(guī)劃提供理論基礎(chǔ)和實(shí)踐指導(dǎo)。
1TRM的結(jié)構(gòu)框架
技術(shù)路徑規(guī)劃的過(guò)程就是技術(shù)路徑圖的構(gòu)建過(guò)程。技術(shù)路徑圖有很多形式,最普通的一種是描繪目標(biāo)如何與資源、能力聯(lián)系起來(lái)的多層圖示,并輔之以時(shí)間軸,以指示特殊事件發(fā)生的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。例如用于新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的技術(shù)路徑圖中,會(huì)使用時(shí)間軸指示新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中的階段付成果。特定應(yīng)用領(lǐng)域的概念性框架是技術(shù)路徑圖的構(gòu)建基礎(chǔ),然而概念框架的建立除了依賴所應(yīng)用領(lǐng)域的特定知識(shí)體系外,在組成部分、以及各部分間關(guān)系上還依賴技術(shù)路徑規(guī)劃本身的結(jié)構(gòu)框架,表現(xiàn)為技術(shù)路徑圖的層次及層次間關(guān)系。
技術(shù)路徑圖的頂層用于代表路徑規(guī)劃要取得的成果或要滿足的狀態(tài),包括外部市場(chǎng)和產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)與驅(qū)動(dòng)(社會(huì)的、技術(shù)的、環(huán)境的、經(jīng)濟(jì)的、政治的、和基礎(chǔ)設(shè)施的),以及內(nèi)部商業(yè)趨勢(shì)和驅(qū)動(dòng)、里程碑、目標(biāo)等,根據(jù)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別目標(biāo)是技術(shù)路徑規(guī)劃的第一步。中層代表對(duì)頂層的趨勢(shì)和驅(qū)動(dòng)做出反應(yīng)所借助的方式、手段、途徑等,例如隨著時(shí)間將要交付的產(chǎn)品、服務(wù)或能力,這常常直接與產(chǎn)品(特征和績(jī)效)的演進(jìn)相關(guān)。商業(yè)視角和技術(shù)視角通過(guò)中層得以溝通。底層通常與對(duì)趨勢(shì)和驅(qū)動(dòng)做出反應(yīng)所需的資源相關(guān),包括基于知識(shí)的資源,例如技術(shù)、技能和能力,以及其他資源,例如財(cái)政、伙伴關(guān)系和設(shè)施,用于支持中層的方式、手段、途徑等。為了使技術(shù)路徑圖盡可能完整的反映路徑規(guī)劃的各個(gè)階段,可根據(jù)實(shí)際需要把每一層擴(kuò)充為多層。技術(shù)路徑圖一般指明了兩個(gè)方向的路徑:水平方向的路徑指的是市場(chǎng)、產(chǎn)品、技術(shù)隨著時(shí)間的變化過(guò)程;豎直方向的路徑反映的是研發(fā)計(jì)劃、技術(shù)、產(chǎn)品和市場(chǎng)的關(guān)系路徑。技術(shù)路徑圖就是由這兩個(gè)維度縱橫交錯(cuò)而成的[7]。
2產(chǎn)業(yè)集成的概念性框架
產(chǎn)業(yè)集成是當(dāng)產(chǎn)業(yè)集群發(fā)展到高級(jí)階段時(shí),由主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)、相關(guān)性產(chǎn)業(yè)和支持性產(chǎn)業(yè)緊密聯(lián)系所形成的具有整體競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的創(chuàng)新集合體,其實(shí)質(zhì)是具有開(kāi)放性、創(chuàng)新性、動(dòng)態(tài)性和網(wǎng)絡(luò)特征的復(fù)雜系統(tǒng)。
產(chǎn)業(yè)集成的概念性框架是基于技術(shù)路徑圖的層次結(jié)構(gòu)構(gòu)建的。技術(shù)路徑圖的頂層用于代表路徑規(guī)劃要取得的成果或要滿足的狀態(tài),鑒于產(chǎn)業(yè)集成是依托所在地域而發(fā)展起來(lái)的,其目的是要以產(chǎn)業(yè)集成為載體實(shí)現(xiàn)區(qū)域經(jīng)濟(jì)的持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展,因此,應(yīng)把區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展作為產(chǎn)業(yè)集成概念性框架的頂層。技術(shù)路徑圖的中層代表對(duì)頂層趨勢(shì)和驅(qū)動(dòng)做出反應(yīng)所借助的方式、手段、途徑等,援引至產(chǎn)業(yè)集成中,即是為實(shí)現(xiàn)區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)業(yè)集成要具備的能力,表現(xiàn)為產(chǎn)業(yè)集成的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。技術(shù)路徑圖的底層代表對(duì)趨勢(shì)和驅(qū)動(dòng)做出反應(yīng)所需的資源,用于支持中層的方式、手段、途徑等,援引至產(chǎn)業(yè)集成中即是區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展所需的資源,用以獲得中層的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì),表現(xiàn)為產(chǎn)業(yè)集成的承載力。產(chǎn)業(yè)集成概念性框架與技術(shù)路徑圖結(jié)構(gòu)的對(duì)照如表1所示。
2.1 頂層:區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展
產(chǎn)業(yè)集成是實(shí)現(xiàn)區(qū)域經(jīng)濟(jì)持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展的載體。首先,產(chǎn)業(yè)集成使交易成本從本質(zhì)上降低,進(jìn)一步促進(jìn)集成內(nèi)外企業(yè)及相關(guān)機(jī)構(gòu)的合作與創(chuàng)新,強(qiáng)化區(qū)域經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)的內(nèi)外經(jīng)濟(jì)聯(lián)系,增強(qiáng)區(qū)域經(jīng)濟(jì)的開(kāi)放程度,降低區(qū)域產(chǎn)品成本,使市場(chǎng)擴(kuò)大,區(qū)域經(jīng)濟(jì)的比較優(yōu)勢(shì)增強(qiáng);同時(shí)令區(qū)域經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)的分工與協(xié)作愈加明顯和集中,強(qiáng)化其主導(dǎo)產(chǎn)業(yè);再者,產(chǎn)業(yè)集成的發(fā)展可以增強(qiáng)區(qū)域的聚集效應(yīng),形成規(guī)模經(jīng)濟(jì),強(qiáng)化區(qū)域經(jīng)濟(jì)子系統(tǒng)之間的聯(lián)系,使區(qū)域主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)前向、后向擴(kuò)散的范圍和程度擴(kuò)大,提高區(qū)域經(jīng)濟(jì)的區(qū)位優(yōu)勢(shì),使區(qū)域的投資吸引力增強(qiáng),從而加快新的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)的形成,進(jìn)一步推動(dòng)區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展。
2.2 中層:競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)
競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的增強(qiáng)是產(chǎn)業(yè)集成乃至區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展的內(nèi)源動(dòng)力。產(chǎn)業(yè)集成是由產(chǎn)業(yè)集群演化形成的,且產(chǎn)業(yè)集群的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)已在理論和實(shí)踐兩個(gè)層面得到驗(yàn)證,因此產(chǎn)業(yè)集成的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)也就不言而喻了,只是與一般的產(chǎn)業(yè)集群相比,產(chǎn)業(yè)集成的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)有其特殊性。產(chǎn)業(yè)集成的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)以成本優(yōu)勢(shì)、創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)和結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)為主,輔之以其他優(yōu)勢(shì)。
2.2.1 成本優(yōu)勢(shì)
產(chǎn)業(yè)集成的成本優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在成本節(jié)約的廣度和深度上。產(chǎn)業(yè)集成的成本優(yōu)勢(shì)離不開(kāi)由于地理位置臨近而引發(fā)的成本節(jié)約,包括處于同一產(chǎn)品鏈上的企業(yè)通過(guò)專業(yè)化分工降低原材料和產(chǎn)品的運(yùn)輸成本,節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間與庫(kù)存,從而降低生產(chǎn)成本;相同生產(chǎn)領(lǐng)域內(nèi)企業(yè)通過(guò)合作和聯(lián)盟等形式共同進(jìn)行原材料采購(gòu),使議價(jià)能力提高,節(jié)約采購(gòu)成本和運(yùn)輸成本;產(chǎn)業(yè)地理集中能夠共同分享各種基礎(chǔ)設(shè)施、服務(wù)設(shè)施,節(jié)約設(shè)施的重置成本;企業(yè)的經(jīng)濟(jì)活動(dòng)根植于地方社會(huì)網(wǎng)絡(luò),良好信任基礎(chǔ)的形成能夠減少投機(jī)行為的發(fā)生,從而降低交易成本;企業(yè)的集中可引發(fā)人才的集中,勞動(dòng)力的獲取和使用成本也得到降低。產(chǎn)業(yè)集成特有的成本優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在兩個(gè)方面:一方面,企業(yè)通過(guò)集成網(wǎng)絡(luò)緊密聯(lián)系,頻繁的創(chuàng)新活動(dòng)能夠不斷創(chuàng)造新的市場(chǎng)需求,在產(chǎn)業(yè)和服務(wù)的分工程度和專業(yè)化程度方面產(chǎn)生更高需求,從而形成正反饋,通過(guò)生產(chǎn)效率的提高達(dá)到成本降低的目的;另一方面,產(chǎn)業(yè)集成的網(wǎng)絡(luò)特征使得企業(yè)間的競(jìng)爭(zhēng)與合作在更大的空間展開(kāi),有利于企業(yè)改善官僚制的組織形式,從而通過(guò)有效的組織管理從更深層次上節(jié)約成本。
2.2.2 創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)
產(chǎn)業(yè)集成具備長(zhǎng)期的創(chuàng)新優(yōu)勢(shì),體現(xiàn)在如下方面:第一,產(chǎn)業(yè)集成內(nèi)完善的信息交流平臺(tái)促進(jìn)了主體間的資源共享與能力互補(bǔ)。除了群聚使得群內(nèi)知識(shí)和信息不斷累加從而為共享提供可能性外,集成的優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在完善的集成網(wǎng)絡(luò)使信息的交流壁壘減少甚至消失,加快信息的交流速度,節(jié)約企業(yè)的學(xué)習(xí)費(fèi)用,推動(dòng)知識(shí)創(chuàng)新的增值與擴(kuò)散,從而提高產(chǎn)業(yè)集群的整體技術(shù)創(chuàng)新能力。第二,產(chǎn)業(yè)集成內(nèi)的分工協(xié)作降低了創(chuàng)新過(guò)程中各行為主體需承擔(dān)的風(fēng)險(xiǎn)。集群使得風(fēng)險(xiǎn)由于行為主體數(shù)量增多而被分散,但更主要的是集成后其應(yīng)對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的綜合能力得到加強(qiáng),使技術(shù)創(chuàng)新過(guò)程中的不確定性因素減少,并縮短技術(shù)研發(fā)和商業(yè)轉(zhuǎn)化之間的時(shí)間差,從根本上降低了需承擔(dān)的風(fēng)險(xiǎn)。第三,產(chǎn)業(yè)集成的開(kāi)放性和動(dòng)態(tài)性便于其長(zhǎng)期保持創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)。產(chǎn)業(yè)集成能夠突破因路徑依賴所導(dǎo)致的集群鎖定效應(yīng),保證區(qū)域內(nèi)不斷有新的行為主體加入,使紛繁復(fù)雜的信息不斷涌入并得到交流,促進(jìn)技術(shù)創(chuàng)新、管理創(chuàng)新等各類創(chuàng)新活動(dòng)的發(fā)生,為集成企業(yè)提供更廣闊的競(jìng)爭(zhēng)和發(fā)展空間。
2.2.3 結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)
產(chǎn)業(yè)集成內(nèi)的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)雖然也是由主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)、相關(guān)性產(chǎn)業(yè)和支持性產(chǎn)業(yè)構(gòu)成,但隨著外部環(huán)境變化,產(chǎn)業(yè)集成內(nèi)的企業(yè)能夠根據(jù)企業(yè)自身?xiàng)l件靈活地在主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)和相關(guān)性產(chǎn)業(yè)間轉(zhuǎn)化,同時(shí)仍享有其支持性產(chǎn)業(yè)所提供的便利,從而不會(huì)因主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)衰落而失去競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。一方面,主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)和相關(guān)性產(chǎn)業(yè)可以互相轉(zhuǎn)化。當(dāng)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成熟,競(jìng)爭(zhēng)者之間面臨產(chǎn)能過(guò)剩的壓力時(shí),企業(yè)內(nèi)的人員和設(shè)備往往隨著內(nèi)部創(chuàng)業(yè)而重新配置,伴之以產(chǎn)業(yè)間的技術(shù)轉(zhuǎn)移,促進(jìn)了新的相關(guān)性產(chǎn)業(yè)產(chǎn)生。然而,各企業(yè)為了滿足自身成長(zhǎng)需要,往往是同一時(shí)間進(jìn)入到了同一相關(guān)性產(chǎn)業(yè)中,由于新的相關(guān)性產(chǎn)業(yè)是由不同領(lǐng)域的不同企業(yè)轉(zhuǎn)化而來(lái)的,因此從其誕生之日起就能汲取各方面新技術(shù),產(chǎn)生活躍的創(chuàng)新活動(dòng),使其發(fā)展成為新的主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)。另一方面,主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)和支持性產(chǎn)業(yè)相互融合。為了使產(chǎn)業(yè)間信息流通順暢、服務(wù)更加完善、應(yīng)變能力增強(qiáng),處于主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)的企業(yè)往往和其支持性產(chǎn)業(yè)中的供應(yīng)商互相投資控股,企業(yè)與供應(yīng)商長(zhǎng)期合作關(guān)系能夠使主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)衰落企業(yè)轉(zhuǎn)而進(jìn)入相關(guān)性產(chǎn)業(yè)時(shí),仍可獲得可靠的產(chǎn)品或服務(wù)。上述分析與產(chǎn)業(yè)集成的經(jīng)濟(jì)學(xué)解釋相一致[5],進(jìn)一步證實(shí)了產(chǎn)業(yè)集成的結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)能夠使其獲得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。
除了上述分析的三個(gè)優(yōu)勢(shì)以外,產(chǎn)業(yè)集成也具備其他優(yōu)勢(shì),如營(yíng)銷優(yōu)勢(shì)、融資優(yōu)勢(shì)、組織優(yōu)勢(shì)等,在進(jìn)行產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃時(shí),要根據(jù)產(chǎn)業(yè)集成的實(shí)際情況以及要取得的預(yù)期效果選定。
2.3 底層:承載力
“承載力”是從工程地質(zhì)領(lǐng)域轉(zhuǎn)借過(guò)來(lái)的概念,其本意是指地基的強(qiáng)度對(duì)建筑物負(fù)重的能力,應(yīng)用到產(chǎn)業(yè)集成領(lǐng)域,是指產(chǎn)業(yè)集成所在區(qū)域?qū)ζ涓?jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的支撐能力,是競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的來(lái)源。產(chǎn)業(yè)集成的各個(gè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)是由不同的承載力以及承載力間的相互作用共同支撐的,主要包括環(huán)境承載力、行為主體承載力、社會(huì)資本承載力、體制政策承載力。
2.3.1 環(huán)境承載力
產(chǎn)業(yè)集成所在區(qū)域的環(huán)境承載力是其競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)得以形成的前提條件。地理環(huán)境在產(chǎn)業(yè)集成早期發(fā)揮了重要作用,例如硅谷優(yōu)美的自然環(huán)境與適宜的氣候吸引了先驅(qū)企業(yè)進(jìn)入,其持續(xù)衍生與裂變又為集成產(chǎn)生了新的進(jìn)入企業(yè)?；ōh(huán)境由交通、用水、電力、通信、休閑設(shè)施、公共建筑設(shè)施共同構(gòu)成,其中便利的交通與通信條件是影響產(chǎn)業(yè)集成的重要因素,特別是信息基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè),可使企業(yè)之間信息資源及時(shí)并充分共享,實(shí)現(xiàn)企業(yè)間業(yè)務(wù)協(xié)作,為整體競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)獲取提供物質(zhì)保障。同屬于環(huán)境承載力的還有市場(chǎng)環(huán)境、市場(chǎng)發(fā)育程度及發(fā)育空間決定了產(chǎn)業(yè)集成內(nèi)資源的轉(zhuǎn)化能力,直接影響創(chuàng)新成果轉(zhuǎn)化成產(chǎn)品投入市場(chǎng)的周期,開(kāi)放的市場(chǎng)環(huán)境能夠保持集成行為主體的異質(zhì)性,從而促進(jìn)新知識(shí)獲取和創(chuàng)新,從而影響其競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的形成。
2.3.2 行為主體承載力
產(chǎn)業(yè)集成的行為主體與產(chǎn)業(yè)集群一致,包括企業(yè)、高等院校與科研院所、中介服務(wù)機(jī)構(gòu)。企業(yè)構(gòu)成了產(chǎn)業(yè)集成日常運(yùn)作的核心,是影響產(chǎn)業(yè)集成競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的關(guān)鍵,位于同一價(jià)值鏈上的企業(yè)通過(guò)合作競(jìng)爭(zhēng)等行為獲取利潤(rùn),同時(shí)還通過(guò)經(jīng)驗(yàn)與知識(shí)共享等方式實(shí)現(xiàn)企業(yè)價(jià)值的增值。高等院校和科研院所是產(chǎn)業(yè)集成保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的動(dòng)力源泉,其不僅為集成輸入大量的高素質(zhì)人才,更是通過(guò)產(chǎn)學(xué)研合作等方式加速了技術(shù)創(chuàng)新和管理創(chuàng)新,例如在硅谷地區(qū)大學(xué)與產(chǎn)業(yè)界之間建立了產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟,加強(qiáng)了本地公司與整個(gè)地區(qū)基于知識(shí)的動(dòng)態(tài)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。中介服務(wù)機(jī)構(gòu)包括行業(yè)協(xié)會(huì)、各種服務(wù)中心、事務(wù)所和金融機(jī)構(gòu)等,此類組織在形成產(chǎn)業(yè)集成競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)過(guò)程中的主要作用表現(xiàn)在:縮短行為主體相互之間的搜尋與選擇的過(guò)程,通過(guò)綜合比較優(yōu)勢(shì)、溝通供求信息和規(guī)范企業(yè)行為等方式促使其走上協(xié)同。
2.3.3 社會(huì)資本承載力
社會(huì)資本是指行為主體建立在相互信任與合作基礎(chǔ)之上的持續(xù)社會(huì)關(guān)系網(wǎng)絡(luò),以及行為主體在互動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的共享知識(shí)、規(guī)范、合作和信任等各種形式的資源,它能夠給擁有主體帶來(lái)利益。例如硅谷內(nèi)的非正式交流促進(jìn)了各種隱性經(jīng)驗(yàn)類知識(shí)的傳播,使其區(qū)域內(nèi)信息和知識(shí)得以有效交流和擴(kuò)散,成為其創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)的來(lái)源之一。社會(huì)資本有利于擁有主體間信息、知識(shí)的快速流動(dòng),使擁有主體獲取社會(huì)稀缺資源,提高創(chuàng)新效率,增強(qiáng)創(chuàng)新能力。產(chǎn)業(yè)集成正是這樣一種關(guān)系網(wǎng)絡(luò)綜合體。值得一提的是,企業(yè)與高等院校、中介機(jī)構(gòu)由于特殊的地緣、親緣、學(xué)緣和行緣等多重關(guān)系,在長(zhǎng)期的、頻繁的交互作用中能夠形成基于信任的社會(huì)關(guān)系網(wǎng)絡(luò),從而使所屬區(qū)域具有比大企業(yè)等級(jí)組織更靈活、比市場(chǎng)效率更高的優(yōu)勢(shì),從而將生產(chǎn)成本和經(jīng)營(yíng)成本降到最低[8],從這一角度來(lái)講,社會(huì)資本承載力是產(chǎn)業(yè)集成競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的顯著來(lái)源之一。
2.3.4 體制政策承載力
體制政策承載力除了包括國(guó)家層面的體制政策外,主要是指產(chǎn)業(yè)集成所在地區(qū)地方政府對(duì)產(chǎn)業(yè)集成的特定體制政策支持。在我國(guó),大多數(shù)高新區(qū)都是由政府規(guī)劃而產(chǎn)生的,并通過(guò)產(chǎn)業(yè)政策、稅收政策、外資吸引政策、人才保障機(jī)制等來(lái)吸引資金、人才、技術(shù)等生產(chǎn)要素向區(qū)內(nèi)集聚,特別是吸引那些具備產(chǎn)業(yè)帶動(dòng)優(yōu)勢(shì)和有產(chǎn)業(yè)關(guān)聯(lián)效應(yīng)的企業(yè)進(jìn)入園區(qū),從而有效推動(dòng)高新區(qū)走向產(chǎn)業(yè)集成的進(jìn)程。新竹科學(xué)工業(yè)園在規(guī)劃伊始為了保證園區(qū)的高科技品質(zhì),建立了嚴(yán)格的高新企業(yè)審查機(jī)制,確保入園企業(yè)均是具有較強(qiáng)創(chuàng)新能力的企業(yè),從而使園區(qū)發(fā)展迅速,產(chǎn)業(yè)特色很快形成。班加羅爾工業(yè)園則是借助印度對(duì)軟件產(chǎn)業(yè)實(shí)行的零關(guān)稅、零流通稅和零服務(wù)稅等措施,成為全球最成功的軟件外包中心。由此可見(jiàn),源于政府的體制政策支持是產(chǎn)業(yè)集成取得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的重要推動(dòng)力。
以上對(duì)產(chǎn)業(yè)集成概念性框架中各層的分析,如圖1所示。為了盡可能完整地反映整個(gè)框架,特在承載力一層下設(shè)微觀要素層,作為對(duì)承載力層的支撐。
3用TRM進(jìn)行產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃的流程
鑒于路徑規(guī)劃的演變是由管理實(shí)踐引導(dǎo),而不是源于管理理論,因此,對(duì)于該方法的每一次應(yīng)用都需要根據(jù)特定背景和目的進(jìn)行定制[9]。產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃的流程由三個(gè)核心階段組成,分別是競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)選擇階段、承載力評(píng)估階段和規(guī)劃制定階段。此外,在路徑規(guī)劃正式開(kāi)始前,還需建立規(guī)劃小組、確定規(guī)劃目標(biāo)、制定規(guī)劃進(jìn)度表,在產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃制定完畢并付諸實(shí)施后,還需對(duì)實(shí)施效果進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤,將其反饋到先前路徑規(guī)劃的制定流程中,由此開(kāi)始新一輪的集成路徑規(guī)劃。三個(gè)核心階段具體如下。
圖2是按上述方法繪制的典型產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃圖。規(guī)劃圖中的各層與產(chǎn)業(yè)集成概念性框架中的層次一致。ME1,ME2,ME3,BP1,BP2,CA1是對(duì)應(yīng)層次中權(quán)重較大的要素,各層中的要素個(gè)數(shù)可根據(jù)路徑規(guī)劃背景和計(jì)算結(jié)果選定,通常情況下,要素個(gè)數(shù)自上而下逐漸增多。水平方向的路徑指明了各要素隨時(shí)間推移的預(yù)期發(fā)展過(guò)程,可通過(guò)添加字母下腳標(biāo)的方式區(qū)別各時(shí)間點(diǎn)的要素狀態(tài)。豎直方向的關(guān)鍵路徑在圖中用粗箭線表示,即路徑ME2b-BP2a-BP2b-CA1b-REDb。其中ME2是微觀要素層中對(duì)區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展影響權(quán)重最大的要素,BP2是使ME-BP路徑權(quán)重最大的承載力,CA1是使BP-CA路徑權(quán)重最大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。同時(shí),縱向路徑需要指明路徑中各要素的狀態(tài),因此有必要添加字母下腳標(biāo)對(duì)要素狀態(tài)進(jìn)行區(qū)分。在圖中,路徑ME1a-ME1b-BP1a-BP1b-CA1a-CA1b-REDb和路徑ME3a-ME3b-BP2b-CA1b-REDb是除關(guān)鍵路徑外的另兩條縱向路徑,連接著各層中權(quán)重較大的因素,對(duì)規(guī)劃目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)同樣有深遠(yuǎn)影響,故不可忽略。
路徑規(guī)劃圖本身,盡管概念和結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,包含的具體信息也十分有限,但卻基于組織內(nèi)大量的支持性分析,從不同視角整合了組織內(nèi)的微觀要素、信息資源、工具和方法,代表著路徑規(guī)劃過(guò)程的最終精煉產(chǎn)出。縱觀產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃整個(gè)流程不難看出,路徑規(guī)劃是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過(guò)程,需要根據(jù)環(huán)境變化而靈活調(diào)整,以維持其生命力,便于其效果的持久發(fā)揮。
4結(jié)論和展望
將TRM方法應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃是一種大膽嘗試。該方法的結(jié)構(gòu)框架為產(chǎn)業(yè)集成概念性框架構(gòu)建提供了有益指導(dǎo),概念性框架中的區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展、競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和承載力構(gòu)成了路徑規(guī)劃圖的三個(gè)層次。路徑規(guī)劃流程很好地整合了各層中的核心要素,通過(guò)現(xiàn)有的分析技術(shù)和分析工具有效地建立起層級(jí)間的聯(lián)系,從而為特定產(chǎn)業(yè)的路徑規(guī)劃提供指導(dǎo)。然而,還需從產(chǎn)業(yè)集成路徑規(guī)劃實(shí)踐中提煉出涉及更多層次、更多方面的新內(nèi)容,并將其他有效的分析工具與分析方法合理引入到規(guī)劃流程中,從而提高此方法的使用效率并拓展其適用范圍,這是后續(xù)研究有待深入的方面。
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【關(guān)鍵詞】自動(dòng)導(dǎo)航小車；路徑；規(guī)劃；控制
隨著科技的不斷進(jìn)步，我國(guó)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展越來(lái)越好，這對(duì)提高人們的生活質(zhì)量有著較大幫助。應(yīng)用自動(dòng)化技術(shù)，可以生產(chǎn)出具有更多功能的機(jī)器與設(shè)備，比如，自動(dòng)導(dǎo)航小車就是一種新型的機(jī)器，其具有自動(dòng)定位與行駛的特點(diǎn)，可以利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，對(duì)小車的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃與控制。自動(dòng)導(dǎo)航小車的設(shè)計(jì)與制作涉及多個(gè)領(lǐng)域，在科技不斷發(fā)展的背景下，我國(guó)自動(dòng)化控制水平越來(lái)越高，這也促進(jìn)了自動(dòng)導(dǎo)航小車的發(fā)展。下面筆者對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑規(guī)劃以及控制方法進(jìn)行簡(jiǎn)單分析。
1.自動(dòng)導(dǎo)航小車路徑規(guī)劃的定義與方法
1.1自動(dòng)導(dǎo)航小車路徑規(guī)劃的定義
有學(xué)者對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車這類機(jī)器的路徑規(guī)劃有著如下定義：在自動(dòng)導(dǎo)航小車中，設(shè)有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由較多的剛體部件構(gòu)成的，而且有著不同的自由度。如果該系統(tǒng)可在二維或者三維空間中運(yùn)行，則說(shuō)明小車可以在不破壞自身運(yùn)動(dòng)約束的條件下，進(jìn)行自由運(yùn)動(dòng)。另外，在工作空間中，也存在較多的幾何參數(shù)障礙。路徑規(guī)劃指的是自動(dòng)導(dǎo)航小車在系統(tǒng)設(shè)定的連續(xù)動(dòng)作下，由給定的初始位形運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位形的設(shè)計(jì)。位形指的是自動(dòng)導(dǎo)向小車位置與形態(tài)，相關(guān)設(shè)計(jì)人員通過(guò)改變位形，可以控制小車的行車路線。
1.2路徑規(guī)劃的方法
自動(dòng)導(dǎo)航小車路徑規(guī)劃的方法主要有兩類，其一是傳統(tǒng)方法，其二是智能方法。第一類傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法中，常用的有自由空間法、圖搜索法、人工勢(shì)場(chǎng)法等；第二類智能路徑規(guī)劃方法中，常用的是基于遺傳算法的路徑規(guī)劃、基于人工勢(shì)場(chǎng)的路徑規(guī)劃等等。在現(xiàn)代自動(dòng)導(dǎo)航小車設(shè)計(jì)中，應(yīng)用智能方法比較多，其可以提高路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性，下面筆者對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑規(guī)劃常用的幾種智能方法進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹。
1.2.1基于遺傳算法的路徑規(guī)劃
基于遺傳算法的路徑規(guī)劃在自動(dòng)導(dǎo)航小車路徑研究中應(yīng)用比較廣泛，其是由國(guó)外的學(xué)者提出的，是在模擬達(dá)爾文生物進(jìn)化論的基礎(chǔ)上創(chuàng)建的，應(yīng)用這種方法可以解決傳統(tǒng)路徑規(guī)劃中存在的漏洞。遺傳算法具有隨機(jī)性，而且具有針對(duì)性，利用遺傳算法可以對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車的移動(dòng)路徑進(jìn)行準(zhǔn)確的規(guī)劃，其具有高效的特點(diǎn)。
1.2.2基于人工勢(shì)場(chǎng)的路徑規(guī)劃
人工勢(shì)場(chǎng)是一種虛擬的方法，其將自動(dòng)導(dǎo)航小車的運(yùn)動(dòng)路徑看做是人工受力場(chǎng)下運(yùn)動(dòng)，應(yīng)用虛擬的方法，主要是利用障礙物對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車所產(chǎn)生出的斥力，以及目標(biāo)點(diǎn)對(duì)小車產(chǎn)生的引力而完成運(yùn)動(dòng)路徑的。在斥力與引力的共同作用下，自動(dòng)導(dǎo)航小車可以從初始位形移動(dòng)到目標(biāo)位形，由于斥力與引力對(duì)小車的速度有著較大影響，所以，利用加速力相關(guān)人員還可以計(jì)算出小車所處的位置，從而控制小車的運(yùn)動(dòng)方向以及路徑規(guī)劃。
2.不同環(huán)境下自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑規(guī)劃策略
自動(dòng)導(dǎo)航小車是一種新型的機(jī)器，其在未知的環(huán)境下，收集信息的情況也有一定差異，通過(guò)分析發(fā)現(xiàn)，其收集信息主要有兩種類型，一種是在已知的信息環(huán)境下，全局路徑的規(guī)劃；另一種是在未知的環(huán)境信息下，局部路徑的規(guī)劃。下面筆者主要對(duì)靜態(tài)已知環(huán)境下局部路徑規(guī)劃方法以及靜態(tài)未知環(huán)境下局部路徑規(guī)劃方法進(jìn)行分析。
2.1靜態(tài)已知環(huán)境下局部路徑規(guī)劃方法
靜態(tài)已知的信息環(huán)境下，對(duì)小車局部路徑進(jìn)行規(guī)劃是一種比較容易實(shí)現(xiàn)的方法，這種規(guī)劃方法有著廣泛的應(yīng)用空間，這種方式最早應(yīng)用的是可視圖算法，隨著科技的不斷發(fā)展，相關(guān)人員又提出了隨機(jī)路圖法，這兩種方法有著各自的適用范圍?？梢晥D算法提出的時(shí)間比較早，其廣泛應(yīng)用是在1987年，研究人員利用可視圖算法，解決了小車路徑規(guī)劃問(wèn)題。可視圖是由節(jié)點(diǎn)與可視邊組成，在已知的環(huán)境下，技術(shù)人員通過(guò)設(shè)置障礙點(diǎn)以及目標(biāo)點(diǎn)，可以幫助小車快速到達(dá)指定位置。為了提高小車運(yùn)動(dòng)的效率，設(shè)計(jì)人員需要了解可視圖算法的最短路徑定理，該定理指出，從初始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)含有窮路徑集合，為了得到最短路徑的算法，需要全面考慮可視圖構(gòu)造，這種方法在二維空間中發(fā)揮較高的效用，但是在高維空間中并不適用。
2.2靜態(tài)未知環(huán)境下局部路徑規(guī)劃方法
靜態(tài)未知環(huán)境下，自動(dòng)導(dǎo)航小車需要利用自身傳感器對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知，在獲得局部信息后，對(duì)局部路徑進(jìn)行規(guī)劃，這種規(guī)劃方式主要采用了勢(shì)場(chǎng)法，但是在應(yīng)用的過(guò)程中也存在一定局限性，設(shè)計(jì)人員需要重點(diǎn)考慮梯度以及積分問(wèn)題，而且需要通過(guò)分析多個(gè)局部信息，掌握全局信息。這種路徑規(guī)劃法效用的發(fā)揮與傳感器性能有較大關(guān)系，為了更好的掌握全局信息，設(shè)計(jì)人員多采用的是實(shí)時(shí)傳感器。這種規(guī)劃方法的基本思路是：自動(dòng)導(dǎo)航小車向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中有多種路徑，相關(guān)人員需要將所有可能性進(jìn)行量化，在通過(guò)分析障礙物信息，從而得出最佳的規(guī)劃路徑。在對(duì)通路進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，要避免小車進(jìn)入死路，通過(guò)測(cè)量障礙物間的距離，判斷小車是否可以通行，如果通路被堵塞，則需要重新優(yōu)化路徑。
3.自動(dòng)導(dǎo)航小車的路徑控制
控制軟件與各模塊驅(qū)動(dòng)程序是保障系統(tǒng)正常運(yùn)行不可或缺的部分?？刂栖浖谥鳈C(jī)上實(shí)現(xiàn)，各模塊驅(qū)動(dòng)程序在各自模塊中運(yùn)行，控制軟件與各模塊驅(qū)動(dòng)程序之間可通過(guò)主從式結(jié)構(gòu)進(jìn)行必要的通信聯(lián)系。子機(jī)可向主機(jī)發(fā)出異常情況處理信號(hào)，利用通信技術(shù)，還可以控制各子模塊的運(yùn)行狀況。
3.1運(yùn)動(dòng)控制的位置環(huán)調(diào)節(jié)
參數(shù)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器的位置控制回路時(shí)，運(yùn)用基于觀測(cè)器的狀態(tài)變量控制技術(shù)。采用此技術(shù)，運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是：⑴系統(tǒng)將具有很高的動(dòng)態(tài)剛度；⑵即使負(fù)載和電機(jī)的慣量有較大差別，仍可有效減少跟蹤誤差。在運(yùn)動(dòng)之前，必須進(jìn)行軌跡參數(shù)設(shè)置及完成參數(shù)設(shè)置。初始調(diào)節(jié)時(shí)，一般設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度、加速度、加加速度為較大值，而運(yùn)動(dòng)位置為一較小值。
3.2軸的運(yùn)動(dòng)
軸運(yùn)動(dòng)有兩種，一種是單軸運(yùn)動(dòng)，另一種是多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)是指某一種運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定后，該軸將保持這種運(yùn)動(dòng)模式，直到設(shè)置新的運(yùn)動(dòng)模式為止。多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是指運(yùn)動(dòng)控制器可以實(shí)現(xiàn)兩種軌跡的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。對(duì)于各模式之間的切換，除電子齒輪模式之外，其他模式必須是在當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)完全停止的情況下進(jìn)行?？刂破髦胁煌妮S可以工作在不同的運(yùn)動(dòng)模式下，在某些情況下，為了安全起見(jiàn)，需要在某些位置或某個(gè)時(shí)刻使運(yùn)動(dòng)停止。
4.結(jié)語(yǔ)
通過(guò)上文的分析可以看出，自動(dòng)導(dǎo)航小車具有較高的性能以及較多的功能，其性能體現(xiàn)了我國(guó)科技的進(jìn)步性。在計(jì)算機(jī)技術(shù)的影響下，相關(guān)設(shè)計(jì)人員利用傳感器，使自動(dòng)導(dǎo)航小車獲取周圍環(huán)境的信息，其獲取的方式有兩種，一種是在已知的信息環(huán)境下，獲取全局信息，另一種是在未知的環(huán)境下，獲取局部的信息。為了更好的控制小車路徑，相關(guān)人員需要掌握傳感器信息融合算法，還要避免外界環(huán)境對(duì)信息準(zhǔn)確性的影響，這樣才能提高路徑規(guī)劃與控制測(cè)量的可行性。
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關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：多機(jī)器人；路徑規(guī)劃；智能算法
DOIDOI：10.11907/rjdk.161914
中圖分類號(hào)：TP301文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)文章編號(hào)：16727800（2017）001017703
引言
自20世紀(jì)80年代末以來(lái)，多機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)始引起廣大學(xué)者關(guān)注，并且得到了迅速發(fā)展。相較于傳統(tǒng)的多個(gè)單機(jī)器人系統(tǒng)而言，多機(jī)器人系統(tǒng)具有更大的優(yōu)勢(shì)。比如，多機(jī)器人系統(tǒng)在時(shí)間和空間分布性上更加具有優(yōu)越性。具有分布性的多機(jī)器人系統(tǒng)中單個(gè)機(jī)器人的傳感器信息可以有效互補(bǔ)，因此整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)具備較高的數(shù)據(jù)冗余度和更強(qiáng)的自適應(yīng)性、魯棒性；在多機(jī)器人系統(tǒng)中，由于單個(gè)機(jī)器人可以不必具有極強(qiáng)的功能和極高的性能，因此多機(jī)器人系統(tǒng)本質(zhì)上具備低成本、強(qiáng)魯棒性的優(yōu)勢(shì)；尤其是在完成復(fù)雜任務(wù)時(shí)，多機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)更加突出，通常多機(jī)器人系統(tǒng)能夠借助先進(jìn)的協(xié)作架構(gòu)和協(xié)同策略，完成多個(gè)單臺(tái)機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜任務(wù)等。
多機(jī)器人系統(tǒng)的主要特點(diǎn)有：由于高科技快速發(fā)展，機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)更加容易、自適應(yīng)性更好。隨著多機(jī)器人協(xié)作策略的不斷進(jìn)步，其完成復(fù)雜任務(wù)的成本更低、效率更高、可擴(kuò)展性更好。近年來(lái)，由于材料科學(xué)等邊緣科學(xué)及交叉科學(xué)的發(fā)展，機(jī)器人的研發(fā)成本逐年降低，同時(shí)多機(jī)器人的應(yīng)用范圍和領(lǐng)域更加廣泛。因此，越來(lái)越多的學(xué)者們重視多機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用研究，多機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)成為機(jī)器人學(xué)研究中一個(gè)飛速發(fā)展、具有良好應(yīng)用前景的研究方向。
近年來(lái)，隨著科技不斷進(jìn)步，多機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)研究得到快速發(fā)展，多機(jī)器人系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)技術(shù)也取得較大突破[12]。目前，多機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)主要包括任務(wù)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、協(xié)調(diào)控制等[35]。
1多機(jī)器人系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
目前，多機(jī)器人系統(tǒng)的研究無(wú)論在理論中還是在實(shí)踐上都取得了很大進(jìn)展，建立了許多仿真系統(tǒng)和硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，為進(jìn)一步研究機(jī)器人系統(tǒng)夯實(shí)了基礎(chǔ)。日本屬于較早開(kāi)展多機(jī)器人系統(tǒng)研究與實(shí)踐的國(guó)家之一，1989年設(shè)計(jì)出了著名的ACTRESS系統(tǒng)和CEBOT系統(tǒng)。圖1為日本名古屋大學(xué)Fukuda等研制的CEBOT（Cellular Robotics System） 系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用分布式體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將多機(jī)器人系統(tǒng)中功能簡(jiǎn)單的自主機(jī)器人視為“細(xì)胞元”（Cells），研究“細(xì)胞元”機(jī)器人自組織地構(gòu)成功能強(qiáng)大的多機(jī)器人系統(tǒng)。特別是通過(guò)傳感器感知環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化，“細(xì)胞元”間相互耦合并自組織重構(gòu)得以實(shí)現(xiàn)更加優(yōu)化的體系結(jié)構(gòu)。
1996年第一屆機(jī)器人足球世界杯在韓國(guó)隆重舉行，來(lái)自7個(gè)國(guó)家的23支參賽隊(duì)參與了競(jìng)賽，如圖2所示。1997年過(guò)多方共同努力，成立了國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)合會(huì)，聯(lián)合會(huì)總部設(shè)在韓國(guó)，其任務(wù)包括：每年組織一次機(jī)器人足球世界杯大賽；同時(shí)還要舉辦相關(guān)學(xué)術(shù)會(huì)議，給參賽者提供充分交流的學(xué)習(xí)平臺(tái)，探討機(jī)器人足球研究方面的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，從而有效地促進(jìn)該學(xué)科方向的不斷發(fā)展。
圖3為美國(guó)南加州大學(xué)Mataric等人研制的The Nerd Herd 系統(tǒng)。該系統(tǒng)由20個(gè)機(jī)器人組成，每個(gè)機(jī)器人上裝有碰撞傳感器、定位系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)游弋（Safe Wandering）、跟隨（Following）、聚集（Aggregation）、分散（Dispersion）和回家（Homing）等行為。研究人員主要將該系統(tǒng)應(yīng)用于多機(jī)器人學(xué)習(xí)、群體行為、協(xié)調(diào)與協(xié)作等方面的試驗(yàn)研究與探討，圖4為利用該系統(tǒng)進(jìn)行的推箱子實(shí)驗(yàn)裝置。
圖2機(jī)器人世界杯圖3The Nerd Herd系統(tǒng) C.R.Kube等人研制的Collective Robotics 系統(tǒng)如圖5所示。該系統(tǒng)從自然界里昆蟲(chóng)的社會(huì)行為得到啟發(fā)，利用多個(gè)功能簡(jiǎn)單的機(jī)器人組成功能強(qiáng)大的合作機(jī)器人群體。該系統(tǒng)在無(wú)顯式通信的條件下，能夠充分利用分布式控制策略實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人之間的協(xié)作。因此，單個(gè)簡(jiǎn)單智能的機(jī)器人通過(guò)交互作用實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜的群體智能行為。
圖6為美國(guó)MIT的計(jì)算科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室（CSAIL）研制開(kāi)發(fā)的多機(jī)器人系統(tǒng)。該實(shí)驗(yàn)室在多機(jī)器人系統(tǒng)上開(kāi)展了協(xié)調(diào)多個(gè)機(jī)器人行為的算法設(shè)計(jì)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)算法性能預(yù)測(cè)等問(wèn)題的研究。這些關(guān)鍵問(wèn)題及其研究成果形成多機(jī)器人控制算法的重要基礎(chǔ)。
我國(guó)在多機(jī)器系統(tǒng)的研究方面也開(kāi)展了卓有成效的工作，雖然起步相對(duì)較晚，但到目前為止也取得了豐碩的研究成果。沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所以制造環(huán)境中多機(jī)器人的裝配為研究背景，建立了多機(jī)器人協(xié)作裝配系統(tǒng)MRCAS（Multi-Robots Cooperative Assembly System）。通過(guò)采用集中和分散相結(jié)合的分層體系結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)可以完成自主編隊(duì)行進(jìn)、隊(duì)形變換、自主避障等功能，進(jìn)一步通過(guò)多機(jī)器人間協(xié)調(diào)與合作，完成裝配工件任務(wù)。南京理工大學(xué)在早期開(kāi)展的地面微小型機(jī)器人研究基礎(chǔ)上，進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作編隊(duì)、自主定位、智能導(dǎo)航等關(guān)鍵技術(shù)研究，并取得一定成果。目前，由清華大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、浙江大學(xué)和南京理工大學(xué)等著名高校聯(lián)合研制的第四代無(wú)人駕駛車輛實(shí)現(xiàn)了多車無(wú)人干預(yù)下的編隊(duì)行駛、超車行駛等核心技術(shù)。此外，上海交通大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中南大學(xué)等知名高校紛紛開(kāi)展多機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，也取得了一系列突破性研究成果，為我國(guó)機(jī)器人系統(tǒng)研究與發(fā)展奠定了重要基礎(chǔ)。
2多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題研究
多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題是多機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，該技術(shù)也是多機(jī)器人協(xié)作完成任務(wù)的根本保障。多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題定義為：利用已知的靜態(tài)環(huán)境信息或者依靠傳感器獲得的動(dòng)態(tài)環(huán)境信息，多機(jī)器人系統(tǒng)各個(gè)機(jī)器人自主規(guī)劃一條從已知起點(diǎn)到目標(biāo)終點(diǎn)的無(wú)碰撞最優(yōu)路徑，該最優(yōu)路徑不僅要求單個(gè)機(jī)器人與所有障礙物之間避障，而且還需滿足多個(gè)機(jī)器人之間也無(wú)碰撞要求。
由單個(gè)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題發(fā)展而來(lái)的多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，首先需要解決單個(gè)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，其次還要求解決多機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)和多個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)作問(wèn)題，重點(diǎn)就是避免機(jī)器人之間的碰撞和避免出現(xiàn)機(jī)器人之間的路徑死鎖等問(wèn)題。其中，環(huán)境建模方法、路徑規(guī)劃算法、協(xié)調(diào)避碰算法等都是關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題[6]。
2.1環(huán)境建模
最有效的環(huán)境建模方法是建立環(huán)境地圖，柵格地圖、拓?fù)涞貓D、特征地圖等是目前常用的環(huán)境地圖。
為了方便機(jī)器人的定位，柵格法將整個(gè)環(huán)境劃分為許多大小相同的正方形單元格，并給予每個(gè)單元格唯一的整數(shù)標(biāo)示。柵格地圖模型最大的優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)單，其缺點(diǎn)是柵格地圖的粒度不好控制，若粒度較小，計(jì)算復(fù)雜度增加，若粒度較大，真實(shí)環(huán)境無(wú)法準(zhǔn)確表示。
拓?fù)涞貓D是利用節(jié)點(diǎn)間相關(guān)聯(lián)的邊所構(gòu)成的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來(lái)標(biāo)示環(huán)境，拓?fù)涞貓D模型將環(huán)境中的重要位置視為節(jié)點(diǎn)（如障礙物的棱角），將節(jié)點(diǎn)間存在的直接連接的路徑視為地圖中的邊。拓?fù)涞貓D雖然適用于環(huán)境比較簡(jiǎn)單的情況，也不需要機(jī)器人準(zhǔn)確的位置信息。但拓?fù)涞貓D通常難以直接獲取，且對(duì)于相似環(huán)境的識(shí)別也比較困難。
特征地圖模型不同于以上兩種方法，本文利用抽象的幾何特征（如點(diǎn)、直線、曲線等）表示機(jī)器人感知的外部環(huán)境。此模型便于位置估計(jì)和目標(biāo)識(shí)別，但抽象的幾何特征需要對(duì)感知的環(huán)境信息作進(jìn)一步處理才能獲取，一般適用于特定的環(huán)境。
2.2規(guī)劃方法
按照多機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的控制方式，多機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法可以分為以下4種類型：①完全集中的規(guī)劃：需要一個(gè)集中控制器來(lái)規(guī)劃所有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；②不完全集中的規(guī)劃：每個(gè)機(jī)器人規(guī)劃好自己的路徑，但是有一個(gè)集中控制器來(lái)管理多機(jī)器人系統(tǒng)中單個(gè)機(jī)器人如何走自己的路徑以保證機(jī)器人間不發(fā)生沖突；③不完全分散的規(guī)劃：多機(jī)器人系統(tǒng)中單個(gè)機(jī)器人規(guī)劃各自的路徑以及如何走好自己規(guī)劃的路徑，在不安全情況下才由集中控制器進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)劃；④完全分散的規(guī)劃：?jiǎn)蝹€(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)完全自主規(guī)劃，不存在集中控制器。
2.3協(xié)調(diào)避碰策略
協(xié)調(diào)避障是多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃問(wèn)題的重要技術(shù)之一，也是多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃和多個(gè)單機(jī)器人路徑規(guī)劃的本質(zhì)區(qū)別體現(xiàn)。多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)避障問(wèn)題除了要解決單個(gè)機(jī)器人自身路徑規(guī)劃問(wèn)題，還必須解決多個(gè)機(jī)器人之間的碰撞、堵塞及死鎖問(wèn)題。目前，學(xué)者們提出的協(xié)調(diào)策略主要有速率調(diào)整法、交通規(guī)則法、優(yōu)先級(jí)法、幾何修正法以及基于行為的避碰方法等。隨著“智能制造2025”的深入推進(jìn)，服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域還在不斷擴(kuò)展，多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)避碰策略亟需進(jìn)一步探討。
3多機(jī)器人系統(tǒng)展望
多機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)多學(xué)科高度交叉的前沿學(xué)科，多機(jī)器人系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展也必定會(huì)受到相關(guān)學(xué)科發(fā)展的限制。研究多C器人系統(tǒng)需要借鑒這些學(xué)科或?qū)W科中解決某些問(wèn)題的理論和方法，才能產(chǎn)生突破性進(jìn)展，這是未來(lái)研究多機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向和重要趨勢(shì)，具體而言，這些學(xué)科有：分布式系統(tǒng)、生物學(xué)、傳感器技術(shù)、機(jī)械工程等?？蓮囊韵聨讉€(gè)方面探討多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題：
（1）先進(jìn)的傳感技術(shù)。移動(dòng)機(jī)器人中傳感器設(shè)備被視為人類的五官，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、嗅覺(jué)等功能。在環(huán)境建模中依靠先進(jìn)的傳感技術(shù)，機(jī)器人能完成高效實(shí)時(shí)采集環(huán)境信息的任務(wù)。
（2）多傳感器的信息融合技術(shù)。移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方式正在向多傳感器發(fā)展，使用多個(gè)傳感器可以同時(shí)采集和處理信息，從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的速度和性能。通過(guò)合理支配并充分利用傳感器及其采集信息，并采用信息融合技術(shù)以獲得環(huán)境的一致性解釋及描述形式，可以提高機(jī)器人路徑規(guī)劃的精準(zhǔn)度和魯棒性。
（3）智能優(yōu)化算法的發(fā)展。隨著復(fù)雜問(wèn)題規(guī)模呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，智能優(yōu)化方法迅速成為多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究新的發(fā)展方向。但由于算法實(shí)時(shí)性、自適應(yīng)性、魯棒性還不夠好，智能優(yōu)化算法在實(shí)際應(yīng)用中必然存在一定的局限性。因此，多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃問(wèn)題研究中，智能優(yōu)化算法還有很大的發(fā)展空間。
4結(jié)語(yǔ)
多機(jī)器人系統(tǒng)的研究與應(yīng)用已經(jīng)對(duì)人類社會(huì)產(chǎn)生深刻影響，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，其還將會(huì)對(duì)人類生活和社會(huì)進(jìn)步帶來(lái)巨大變革。不久的將來(lái)，人們的生活質(zhì)量和工業(yè)、農(nóng)業(yè)和國(guó)防現(xiàn)代化水平都將得到極大提高。但目前對(duì)于多機(jī)器人系統(tǒng)的研究還處于初級(jí)階段，多機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究還亟需深入探討，特別是多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法還有待進(jìn)一步改進(jìn)，多機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)論在理論研究上還是技術(shù)實(shí)現(xiàn)上都需要更多學(xué)者進(jìn)行不懈努力和積極探索。
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關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；路徑規(guī)劃技術(shù)；綜述
DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2016.21.135
0 前言
移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)涉及自動(dòng)控制、智能、機(jī)械等多種學(xué)科。它通常被應(yīng)用在醫(yī)療領(lǐng)域、工業(yè)領(lǐng)域等方面。從整體角度來(lái)講，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用促進(jìn)了生產(chǎn)效率的顯著提升。路徑規(guī)劃技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，研究該技術(shù)具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。
1 路徑規(guī)劃技術(shù)的作用
將路徑規(guī)劃技術(shù)應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人中，能夠產(chǎn)生的作用主要包含以下幾種：
（1）運(yùn)動(dòng)方面。路徑規(guī)劃技術(shù)的主要作用是其能夠保證移動(dòng)機(jī)器人完成從起點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。（2）障礙物方面。設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的最終目的是將其應(yīng)用在實(shí)際環(huán)境中，在實(shí)際環(huán)境下，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行路線中可能存在一定數(shù)量的障礙物，為了保證最終目的地的順利達(dá)到，需要利用路徑規(guī)劃技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的有效避開(kāi)[1]。（3）運(yùn)行軌跡方面。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人而言，除了實(shí)現(xiàn)障礙物躲避、達(dá)到最終目的地這兩種作用之外，應(yīng)用路徑規(guī)劃技術(shù)還可以產(chǎn)生一定的優(yōu)化運(yùn)行軌跡作用。在移動(dòng)機(jī)器人的使用過(guò)程中，在路徑規(guī)劃技術(shù)的作用下，機(jī)器人可以完成對(duì)最佳運(yùn)行路線的判斷，進(jìn)而更好地完成相應(yīng)任務(wù)。
2 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)綜述
移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃技術(shù)主要包含以下幾種：
2.1 局部路徑規(guī)劃方面
在局部路徑規(guī)劃方面，能夠被應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人中的技術(shù)主要包含以下幾種：
（1）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃技術(shù)。從本質(zhì)上講，可以將移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃看成是空間到行為空間感知過(guò)程的一種映射，因此，可以利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方式將其表現(xiàn)出來(lái)。就神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃技術(shù)而言，首先需要將相關(guān)傳感器數(shù)據(jù)當(dāng)成網(wǎng)絡(luò)輸入，并將網(wǎng)絡(luò)輸出看成是某固定場(chǎng)合中期望運(yùn)動(dòng)方向角增量。在這種情況下，原始樣本集則可以用不同選定位置對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)代替。為了保證樣本集數(shù)據(jù)的有效性，需要將原始樣本集中的沖突樣本數(shù)據(jù)以及重復(fù)樣本數(shù)據(jù)剔除掉。對(duì)最終樣本集應(yīng)用模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的有效訓(xùn)練。當(dāng)?shù)湫蜆颖緦W(xué)習(xí)完成之后，移動(dòng)機(jī)器人對(duì)規(guī)則的掌握水平發(fā)生了顯著提升，進(jìn)而使得移動(dòng)機(jī)器人在產(chǎn)生智能性能的基礎(chǔ)上，順利完成相應(yīng)運(yùn)動(dòng)[2]。
（2）人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃技術(shù)。這種規(guī)劃技術(shù)是指，將移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)過(guò)程當(dāng)成其在虛擬人工受力場(chǎng)中的一種運(yùn)動(dòng)。在虛擬人工受力場(chǎng)中，目標(biāo)終點(diǎn)會(huì)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)生一定的引力，而該受力場(chǎng)中的障礙物則會(huì)對(duì)其產(chǎn)生一定的斥力。在某固定算法的作用下，這兩種不同的作用力會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的勢(shì)，進(jìn)而形成勢(shì)場(chǎng)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在該場(chǎng)中運(yùn)動(dòng)時(shí)，勢(shì)場(chǎng)中的抽象力會(huì)作用在移動(dòng)機(jī)器人上，使得其完成對(duì)障礙物的有效避開(kāi)。在人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等因素的影響，移動(dòng)機(jī)器人在到達(dá)終點(diǎn)之前可能會(huì)停留在局部最優(yōu)點(diǎn)位置上。對(duì)此，需要從數(shù)學(xué)的角度出發(fā)，對(duì)勢(shì)場(chǎng)方程進(jìn)行重新定義，通過(guò)這種方式排除勢(shì)場(chǎng)中的局部極值，繼而保證移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的順利進(jìn)行[3]。
（3）遺傳路徑規(guī)劃技術(shù)。這種路徑規(guī)劃技術(shù)建立在自然遺傳機(jī)制等理論的基礎(chǔ)上。這種技術(shù)通過(guò)變異、選擇以及交叉對(duì)控制機(jī)構(gòu)的正確計(jì)算程序進(jìn)行合理編制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)方式基礎(chǔ)上生物進(jìn)化過(guò)程的合理模擬。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的適應(yīng)度函數(shù)為正數(shù)時(shí)，允許適應(yīng)度函數(shù)具有不連續(xù)或不可導(dǎo)特點(diǎn)。由于這種路徑規(guī)劃技術(shù)不涉及梯度信息，因此其能夠更好地解決移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到的問(wèn)題。遺傳路徑規(guī)劃技術(shù)的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)在于，它能夠?qū)崿F(xiàn)跟蹤與規(guī)劃的同時(shí)進(jìn)行，因此，遺傳路徑規(guī)劃技術(shù)通常被應(yīng)用在具有時(shí)變特點(diǎn)的未知環(huán)境中。
2.2 全局路徑規(guī)劃方面
在該方面，可以被應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人中的技術(shù)主要包含以下幾種：
（1）柵格路徑規(guī)劃技術(shù)。這種技術(shù)是指，在將實(shí)際工作環(huán)境分成許多包含二值信息的網(wǎng)格單元的基礎(chǔ)上，應(yīng)用優(yōu)化算法完成最佳路徑的規(guī)劃搜索。在這種規(guī)劃技術(shù)中，其網(wǎng)格單元通常是由八叉樹(shù)或者四叉樹(shù)的方式表示出來(lái)。在該技術(shù)的應(yīng)用中，柵格的作用是完成相關(guān)環(huán)境信息的記錄。如果柵格中某位置的累計(jì)值相對(duì)較低，代表移動(dòng)機(jī)器人可以從該位置通過(guò)；如果柵格中某個(gè)位置的累計(jì)值相對(duì)較高，則表示該位置存在障礙物，此時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人需要利用優(yōu)化算法將該障礙物避開(kāi)[4]。
（2）可視圖路徑規(guī)劃技術(shù)。這種路徑規(guī)劃技術(shù)是指，將整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人看成一個(gè)點(diǎn)，然后分別將其與障礙物以及目標(biāo)終點(diǎn)連接起來(lái)，上述連線要求為保證所連直線不會(huì)碰觸障礙物。當(dāng)所有連線都連完之后，即完成了一整張可視圖。在該可視圖中，由于起點(diǎn)到目標(biāo)終點(diǎn)之間的連線都不涉及障礙物，因此上述所有連線都屬于有效直線。在這種情況下，需要解決的問(wèn)題主要是從這些連線中找出一條距離最短的連線。對(duì)此，需要應(yīng)用優(yōu)化算法將可視圖中距離較長(zhǎng)的連線刪除，這種處理方式能夠有效提升移動(dòng)機(jī)器人的搜索時(shí)間。
（3）拓?fù)渎窂揭?guī)劃技術(shù)。這種規(guī)劃技術(shù)是指，將移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)范圍，即規(guī)劃區(qū)域分成多個(gè)具有拓?fù)涮卣鞯淖涌臻g，然后利用不同子空間之間的連通性完成拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建。當(dāng)該網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建完成后，直接從網(wǎng)絡(luò)中找出能夠使得機(jī)器人順利從起點(diǎn)移動(dòng)到終點(diǎn)的拓?fù)渎窂?，將所得的拓?fù)渎窂阶鳛閰⒖家罁?jù)完成幾何路徑的計(jì)算。這種規(guī)劃技術(shù)的劣勢(shì)主要表現(xiàn)為其拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建過(guò)程較為復(fù)雜。但這種規(guī)劃技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人搜索空間的有效縮小[5]。
3 結(jié)論
路徑規(guī)劃技術(shù)主要分為局部規(guī)劃和全局規(guī)劃兩方面。這兩方面分別包含人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃技術(shù)以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃技術(shù)等。應(yīng)用這些規(guī)劃技術(shù)之后，移動(dòng)機(jī)器人可以在避開(kāi)障礙物的基礎(chǔ)上，順利完成起點(diǎn)到終點(diǎn)最優(yōu)運(yùn)行軌跡的運(yùn)動(dòng)。
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